创建ROS工程結構

图像化显示目录工程结构：tree

$ sudo apt install tree

1、创建ROS工作空间

$ mkdir -p catkin_ws/src # Create mutil-level directory

$ cd catkin_ws/ 
$ catkin_make      #Initialization

$ source devel/setup.bash  #配置环境变量
为了避免每次打开都重新运行，运行下面的代码
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

#在src中创建包
$ catkin_create_pkg package_name     #create a package
$ catkin_create_pkg package_name  Dependency_name  #create a package
$ example ::catkin_create_pkg practice2 std_msgs rospy roscpp

• 现在需要确保ROS能找到新包，常常在发生变化之后，使用rospack profile识别新目录。

• 例如：

  $ rospack profile
  $ rospack find beginner_tutorials

尝试重source你的工作空间的setup.sh

　　　　　$source ~/catkin_ws/devel/setup.sh

2、编译ROS程序包

　$rosmake [package]

rosmake 多个ROS package

• 同样，我们可以利用 rosmake同时编译多个package。

• 使用方法:

  rosmake [package1] [package2] [package3]

编译工作空间中的所有包

在workspace里使用：$ catkin_make

3、$ catkin_make工程

下载别人的GitHub代码包

1、在catkin_ws/src中：

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git #

2、安装包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

3、编译并刷新环境

$ catkin_make  #如果前面已經做過一次，那麼這一次不用執行
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 刷新環境，每次開一個新終端都要執行一次
或者$ rospack profile　　　　　　　　　　## 刷新環境,方法二
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc  #把上面的命令寫入.bashrc,每次開一個終端自動運行。