三维空间刚体运动——（2）旋转向量、欧拉角、四元数

 

 

 

 

 

 

 

 

编程时候很多坑，必须注意。首先，一定要注意四元素定义中实部虚部和打印系数的顺序不同，很容易出错！

其次，单位四元素才能描述旋转，所以四元素使用前必须归一化：q.normalize()。