ROS 自定义消息类型方法

流程

1、在package中新建文件夹名为msg

2、在msg文件夹中创建消息（此处以my_msg.msg）为例，注意的是要以msg为后缀名

内容举例如下：

int32 data1
float64 date2

关于消息内容，需要注意的是如果类型错误，那么将不能生成头文件。例如float64写成了float，那么编译时将会出现错误：xxx.h: No such file or directory；而不会告诉你是哪里出错了，我曾经就遇到过这么坑的问题，所以这点需要注意。

3、修改CmakeList.txt 和package.xml

3.1、在package.xml中添加编译、运行依赖项

<build_depend>message_generation</build_depend>

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.2、CmakeList.txt 

find_package()中添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

add_message_files()中添加my_msg.msg

add_message_files(FILES
  my_msg.msg
)

generate_messages()添加std_msgs

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package()添加message_runtime

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime)

最后在add_executable(xxx src/xxx.cpp)后面添加一行

add_dependencies(xxx ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) #该项让编译器知道要注意编译顺序

target_link_libraries(xxx
  ${catkin_LIBRARIES} 
)

否则仍可能生成不了my_msg.h头文件

如何使用？

1、包含头文件

#include<package_name/my_msg.h>

2、定义变量

package_name::my_msg msg

ROS 链接同一个工作空间的其他包的头文件

正确调用其他package头文件的方法如下:

1.在A_package包的package.xml中添加编译和运行的依赖库，如下：

<build_depend>B_package</build_depend>
<run_depend>B_package</run_depend>

2.在A_package包的CMakeList.txt中的find_package添加B_package如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs  B_package )

主要添加”B_package”,其他已有的package项不用添加

3.在A_package包的CMakeList.txt中的include_directories添加${catkin_INCLUDE_DIRS}如下：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

部分工程已经有该项,不用重复添加

4.此时在调用该头文件则不会出错

#include <B_package/testB.h>

自定义消息类型嵌套
当消息类型发生嵌套时，要包含被且套的消息的包

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
  B_package

)