构建思路，走通一条路
- 手柄控制，控制机器人动作，机器人同时传回数据，主操作者根据传回的数据更新地图。
更新地图
- 主操作者初始化地图
- A操作者发消息
- 主操作者更新（坐标示例：100,-50）
- 主操作者收到数据就更新
- 主操作者发现数据不一样才更新
- 主操作者更新，是在核心中计算并更新UI还是在消息类中计算，在核心中更新？
- 如果在核心中计算
- A操作者每隔一个时间间隔发送消息，主操作者接受到消息的DO仅仅是将消息写入到robot position cluster控件中，（更新坐标数据）而由核心函数进行计算和更新
- 这样的好处是，所有计算都在主操作者核心中，不用设计主操作者类的数据成员。不足是核心函数将变得很庞大
- 而且while循环更新频率不知道怎么确定
- 如果在消息处理函数DO中计算
- DO中需要处理主操作者类的数据成员，即所有关于地图的计算数据都要放入到主操作者类中，这个有点麻烦，而且程序不可读。
- 在DO中计算完后，只需更新图片控件引用即可
- 先在核心中计算吧，简单一些
在核心中计算
- 修改A核心函数
- 调用了主操作者的LOG EVENT MESSAGE 消息的 send 函数，需要传入robot position cluster 数据
- 修改主操作者的消息类的数据结构，添加robot position cluster
- 修改此消息的 send 函数，此时会发现消息自动解绑，多了一个 robot positon cluster
- 调用此消息的 send 函数
- 至此，发送端已经构造完毕
- 注意：A核心函数中确保调用“读取调用方待入队列”函数；
- 注意：已知问题会产生。当A操作者和B操作者同时发送同一消息时，比如send log event.vi，会导致主操作者UI结束后，其他操作者程序不能结束。
- 修改主操作者核心
- 主操作者收到消息后会调用DO.VI，所以会修改DO.VI
- DO.VI调用成员函数 log event.vi 函数
- 修改DO.VI，添加 robot position cluster 数据的解绑
- 修改主操作者的数据结构，创建UI控件及引用
- 在主操作者核心中创建robot position cluster 控件
- 在主操作者数据结构中添加引用
- 怎样创建控件的引用
- 在函数面板上创建簇控件的引用，右击簇引用的输出端口，创建输出控件，然后右击生成的输出控件，转换为输入控件
- 到前面板，将这个输入控件剪切到*.ctl中
- 修改LOG EVENT.VI ，用输入的robot position 来修改UI控件
- 利用“引用”功能
- 复制引用的“value”属性，直接将输入簇的值写入引用的value属性中，达到修改的目的
- 此时可以收到不断改变的坐标数据，在主操作者UI上添加一个循环，更新地图即可
- 先在TEST.VI上面做一个试验，再将程序框图复制到主操作者核心函数中
- 使用局部变量读取收到的robot position cluster 数据，在循环中更新地图控件
- 改进
- 使用通知器来同步线程，而不是用两个高速循环，这样太消耗计算机资源
- 考虑在子操作者中完成计算任务，主操作者只是将子操作者的前面板载入
- 到底是在DO中完成计算任务，还是在核心函数中完成计算任务？
下一步作业
2015/10/29 9:35
规划
- 主操作者不作UI显示，只作为数据决策和消息传递（传递子操作者发送过来的数据）
- 主操作者只作传递消息只用，不做UI显示，可能会做一点点初始化的运算（命令解释？）。
- 在下文中，当我们讲某子操作者传递消息到某子操作者中，都隐含地通过了主操作者
- 子操作者作为计算和显示的地方
- 比如有下列子操作者：手柄，先锋机器人，地图显示器
- 手柄操作者不断发送布尔指令，将消息发送到先锋机器人，先锋机器人响应此消息并做出动作
- 响应此消息，是通过消息的DO函数逐个处理消息还是通过核心函数循环接受消息？还是通过通知器等线程运行控制手段？
- 先锋机器人操作者在运行过程中循环发送坐标数据到地图显示器
- 地图显示器DO处理这个消息并更新地图数据
- 注意：可在地图显示器的核心函数中做地图的初始化！
- 将地图显示器操作者的前面板打开，这样可以同时看到多个操作者的显示界面，扩充了视野
- 计划
- 制作地图显示器操作者，将功能移到子操作者中去
- 主操作者循环发送消息到地图显示器操作者，使其能够更新地图，并能够查看其前面板
- 制作手柄操作者，使其能够发送布尔消息，制作模拟的坐标变换工作
- 使手柄操作能够控制地图更新，即按上按钮，点能够向上运动
- 制作先锋机器人操作者，先锋机器人既要响应动作，又要循环发送消息
- 分析工作
- 消息种类，消息设计
- 消息的数据结构，优先级和其他必须的信息
- 远景规划
- 子操作者还应该能够通过网络连接与远程计算机系统连接
- 打造一个计算性能好，可维护性好的分布式集群机器人控制系统！