RBL, UBL, Uboot的关系
1）RBL=ROM Bootloader，UBL=user Bootloader。
2）RBL为TI固化在芯片ROM中的bootloader，OMAP上电启动过后首先将运行RBL，然后通过RBL加载UBL，再通过UBL加载uboot，而uboot就是用来加载Linux内核的。如果在具体应用过程中不需要使用到Linux（实际上一般都会用到的），uboot甚至是UBL都可以省去。UBL为一级Bootloader，uboot为二级Bootloader，一级Bootloader的大小是有限制的（应该是64KB以下，没查到具体数值），这也是为什么会有二级Bootloader的原因。如果一个应用程序小于这个大小，那么我们可以不需要烧写UBL，而只用烧写该应用程序相应的bin文件（下面第3点将阐述如何得到这个文件）就行了。
UBL的程序设计，相对UBOOT、KERNEL、ROOTFS、设备驱动、DSP开发来说，还是比较简单。我们先从DAVINCI的启动说起，了解UBL在DAVIN系统中的位置和作用。对于固件程序烧写在NAND FLASH 的Davinci dm644x嵌入式系统， 上电启动的过程如下：
RBL（ARM ROM Boot Loader）在芯片出厂的时候就已经烧写到ROM里了，这不需要大家关心，上电后，RBL会自动从EMIFA EM_CS2 memory space (0x0200 0000). 执行指令，这个地址就是NAND FLASH 或NOR FLASH的片选起始地址。当你的系统设置为NAND BOOT的时候，UBL（User Boot Loader）是必不可少的，否则RBL不能直接把UBOOT给BOOT起来，因为RBL只支持14K NAND FLASH 的 BOOT程序，而UBOOT编译出来后的bin文件一般都大于80K，特别是版本越高，UBOOT的代码越大，所以这时候就需要写一个UBL。UBL 从NAND FLASH 读取UBOOT，然后把UBOOT COPY 到 DDR2(RAM)的相关地址上，然后把UBOOT 给BOOT 起来。根据TI DAVIN RBL的规定，不同型号的NAND FLASH，UBL保存的地址是不同的，512字节PAGE 的NAND（即SMALL PAGE），保存的地址是：0x00004000；2048字节PAGE的NAND （即LARGE PAGE）保存的地址是：0x20000。至于如何通过XDS560仿真器烧写UBL或通过UART BOOT烧写UBL，本人放在DAVINCI UBOOT移植的文章介绍。（提示：RBL和UBL不要混淆！多看看BOOT的顺序图。）
UBL的移植，比较简单，当然，前提条件你已经搭好交叉编译环境。进入UBL文件包最上层的文件夹，使用make 就可以编译出：ubl_davinci_nand.bin。UBL主要有：
ubl.c
dm644x.c
util.c
nand.c
nandboot.c
nor.c
norboot.c
uart.c
uartboot.c
ubl_davinci.lds
相关的*.h 文件和两个makefile文件。如果最上层的makefile选择$(MAKE) -C src FLASH=nand，表示使用ARM nand flash boot模式，这时NOR,UART BOOT模式相关的c文件不会编译。
介绍一下：
ubl_davinci.lds： 指定UBL的SECTIONS及UBL本身的入口地址；
ubl.c：从selfcopy函数开始运行，COPY自己到RAM，然后跳到正常入口地址，执行boot(),main()等函数，调用DM644xInit()，COPY UBOOT到RAM相关地址，最后执行UBOOT的入口地址（EntryPoint），这时UBOOT就可以运行了。
dm644x.c：主要配置最小系统，比如关中断、PLL1、PLL2设置、DDR2 时序设置、UART设置，等等。
util.c：是一些相关的malloc等公共函数。
nand.c：主要是NAND FLASH的驱动；
nandboot.c：主要是实现NAND_Copy，把UBOOT从NAND COPY到相应的DDR2(RAM)里。
UBL要移植的东西不是很多，主要是在dm644x.c里要定义好：
Uint32 PLL1_Mult = 22; // DSP=594 MHz for DM6446，DM6441一般使用Uint32 PLL1_Mult = 19; // DSP=513 MHz。在PLL2Init()函数里，使用不同型号的DDR，要设置不同的参数，即时序参数等，这是关键的地方。
Nand.c及nand.h主要移植就是定义好UBOOT在NAND的存储地址，不同型号的NAND FLASH ，比如SMALL PAGE（512字节）和LARGE PAGE（2048字节）这些都要修改除非你的NAND的类型和TI EVM 兼容。
nandboot.c主要任务就是如何把u-boot.bin或带有头的u-boot.img正确COPY到DDR里，这里最容易出问题，编译出来的U-BOOT文件一般带有Valid magic number（MAGIC_NUMBER_VALID），入口地址entrypaoit，这些信息不对都使UBOOT 运行不起来，建议看一下或COPY UBOOT的image.h。
UBL把UBOOT运行起来，很多事情都可以做了，LINUX KERNEL，ROOTFS，NFS，DSP，设备驱动，应用等等，都可开始按部就班开发。