首先，推荐一下国内研究起伏地形机器人大牛，
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课题3：起伏地形环境机器人运动控制研究
研究对象：通常研究轮足式机器人地面适应能力等研究内容：在地形起伏情况下，研究机器人运动控制问题，
包括打滑、驱动轮悬空等造成驱动力不足的问题。
研究目的：寻找自适应地形变化的运动控制策略研究方法：路径优化，控制补偿等
研究思路草案待完善
机器人：
模型：
机器人动力学模型：
路径规划与速度之间的关系：传感器感知环境和自身信息：
路径规划策略：
例子：
起伏地形：
仿真环境描述：
编队场景例子：
数据图表：
起伏地形的速度曲线：
