ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）

ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）

https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge

v-rep也有官网也有教程，差别不大。下载master版本。

1 bashrc

export VREP_ROOT_DIR=/home/relaybot/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux/
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/relaybot/catkin_ws/src

2 catkin_make

编译quadrotor_tk_handler会出错，需要：

~/catkin_ws/src/vrep_ros_bridge/quadrotor_tk_handler$ touch CATKIN_IGNORE

然后，就可以用catkin_make，尽情玩耍了。

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

3 libraries

~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ln -s /home/relaybot/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so

官方教程对于配置v3_3_1_64_linux有特殊说明，但我配置后报错，不解。请参考ROS_Kinetic_18

ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so

4 测试

先启动roscore，然后启动v-rep。

~$ roscore 
~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ./vrep.sh

选择一个包中提供的场景测试，运行仿真。

有些功能还需测试，再补充吧。

-End-