以http://www.gargoyle-router.com/wiki/doku.php?id=openwrt_coding为参考文档
1.要获得openWRT的sdk环境。只要在Backfire的make menuconfig中选择：Build the OpenWRT SDK，然后make即可。会得到一个sdk的压缩包：OpenWrt-SDK-brcm47xx-for-Linux-x86_64-gcc-4.3.3+cs_uClibc-0.9.30.1.tar.bz2 （位置在bin/brcm47xx目录中）。这个SDK就是我们后面开发自己的模块的开发环境了（因为它模拟了我们开发的模块所要工作的目标平台的编译环境）
2.将OpenWrt-SDK-brcm47xx-for-Linux-x86_64-gcc-4.3.3+cs_uClibc-0.9.30.1.tar.bz2拷贝到其他地方并解压缩，然后将得到的目录名改短为：OpenWrt-SDK-brcm47xx；进入此目录后会发现其组成和之前使用的openWRT的开发包大致是一样的。
进入其中的OpenWrt-SDK-brcm47xx/package目录，并开始我们自己的模块，即helloworld的开发。
这里有一篇文档，可以指导如何使用此SDK环境：http://wiki.openwrt.org/doc/howto/obtain.firmware.sdk
3.创建一个子目录：helloworld（代表我们自己的模块），进入helloworld子目录。在此目录中创建一个用于让OpenWRT识别的Makefile。其内容如下：
#
# Copyright (C) 2007-2010 OpenWrt.org
#
# This is free software, licensed under the GNU General Public License v2.
# See /LICENSE for more information.
#
include $(TOPDIR)/rules.mk
PKG_NAME:=helloworld
PKG_RELEASE:=1
# This specifies the directory where we're going to build the program.
# The root build directory, $(BUILD_DIR), is by default the build_mipsel
# directory in your OpenWrt SDK directory
PKG_BUILD_DIR:=$(BUILD_DIR)/$(PKG_NAME)
include $(INCLUDE_DIR)/package.mk
define Package/helloworld
SECTION:=utils
CATEGORY:=Utilities
TITLE:=Helloworld -- prints a snarky message
endef
define Package/helloworld/description
helloworld,first self-made.
endef
define Build/Prepare
mkdir -p $(PKG_BUILD_DIR)
$(CP) ./src/* $(PKG_BUILD_DIR)/
endef
define Package/helloworld/install
$(INSTALL_DIR) $(1)/bin ---- 这个决定了最后通过opkg命令，将此ipk安装到设备中的哪个目录?
$(INSTALL_BIN) $(PKG_BUILD_DIR)/helloworld $(1)/bin/
endef
$(eval $(call BuildPackage,helloworld))
然后，再在此目录下创建一个新的子目录：src，并在其中创建实际的源代码文件(helloworld.c)和针对此源代码文件的Makefile---这个Makefile是用来编译helloworld模块自己的。源代码文件：helloworld.c的内容是：
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
int main(void)
{
printf("hello world, my first self package
");
return 0;
}
Makefile的内容是：
# build helloworld executable when user executes "make"
helloworld: helloworld.o
$(CC) $(LDFLAGS) helloworld.o -o helloworld
helloworld.o: helloworld.c
$(CC) $(CFLAGS) -c helloworld.c
# remove object files and executable when user executes "make clean"
clean:
rm *.o helloworld
特别注意：
1.这里创建的两个Makefile，在ubuntu上，都不要使用Gedit来写，而要使用VIM来写，并特别保证命令之前使用TAB键盘进行空格操作。方能让Makfile识别出来 --- 我在这上面耗费了1天时间啊
2.不能使用make menuconfig来进行配置，否则会导致.config文件中只有一个关于helloworld模块的编译选项，其他与编译环境有关的配置项都消失了。这样会导致无法编译出结果；因此，在编写完上述Makefile和源代码后，只要在主目录上敲入make就可以了 -- 但是这里遗留一个问题：如果存在多个package，然而只要指定编译其中某一个，该怎么办呢？
**********************************************************
4.上述就是文件编写的过程了。如下是编译和使用
在OpenWrt-SDK-brcm47xx目录中，敲入make即可。然后就可以在bin/brcm47xx/packages目录下看到我们的编译成果了：helloworld_1_brcm47xx.ipk
5.接下来是将此文件拷贝到设备中。
首先，在设备中开启ssh服务；
然后，敲入命令：scp helloworld_1_brcm47xx.ipk root@192.168.1.1: 此命令敲入后会提示输入密码，则就把设备上的ssh的登陆密码输入即可。然后此ipk文件就拷贝到设备上的root目录中了 ---- 但是，这样还不是最终结果，我们还需要将此文件装载到设备上
最后，我们通过ssh连接到设备中，并敲入命令：opkg install helloworld_1_brcm47xx.ipk --- 这样，就真正把此ipk装载到设备中了 :装载到bin目录中
我们验证一下：在设备的任意目录中，敲入helloworld，就可以看到输出了：Hello world, my first self package
6.补充说明
如果我们更新了helloworld的源码包，并再次编译出新的ipk。则要更新之，需要做如下工作：
首先：将设备中的root目录下的当前的ipk删除之；并且将之前安装到设备的相同文件删除之（这个方法是opkg remove helloworld）
然后：将新的ipk通过scp命令拷贝到设备中， 并再通过opkg命令安装之