Kinect for Xbox one(v2) + Ubuntu 14.04 +ROS 安装

 　　相比于kinect for xbox 360(v1)通过结构光来获取深度，Kinect for Xbox one(v2) 采用time flight技术，极大改善了深度图像的性能。

　　kinect for xbox 360(v1)提供的原始图彩色图像是640×480，深度图是320×240，在ubuntu下，只需要安装openni即可获的registered的彩色图和深度图。而kinect for xbox one(v2)原始彩色图像是1920×1080，深度图像是512×424。

　　目前在ubuntu下还没有像较好的驱动，获得registered图像一般通过libfreenect2(https://github.com/OpenKinect/libfreenect2)和iai_kinect2(https://github.com/code-iai/iai_kinect2)在ros下读取数据。好啦，不啰嗦了，我们开始安装吧。

libfreenect2驱动安装：

• 下载libfreenect2 驱动

　　　　git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
　　　　cd libfreenect2 

• 下载升级deb文件

　　　　cd depends
　　　　./download_debs_trusty.sh

• 下载工具

　　　　sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

• 安装libusb

　　　　sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
　　　　sudo apt-get update
　　　　sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

• 安装TurboJPEG

　　　　sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

• 安装OpenGL

　　　　sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

• 安装OpenCL（推荐安装，因为iai_kinect2默认用的opencl做registration，速度稳稳30Hz。CPU的话我试的是2-3Hz），我用的是Nvidia显卡，就说一下N卡opencl安装。驱动是第一位的，比较方便的方式就是去Setting->Software & Updates->Additional Drivers选择NVIDIA 最新version352的驱动，安装应用就好了。然后安装：

　　　　sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev 

　　　我是去下载并安装的ocl-icd-2.2.4，不然后面运行iai_kinect2会有warning提示版本低。

• 安装openni2（可选）

　　　　sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2

• 编译libfreenect2

     cd ..
　　　　mkdir build && cd build
　　　　cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
　　　　make 
　　　　sudo make install

　　

• 获得设备udev权限

　　　　sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

• 测试驱动是否安装好

　　　　sudo chmod +x ./bin/Protonect　　
　　　　./bin/Protonect cpu
　　　　./bin/Protonect gl
　　　　./bin/Protonect cl

　　如果运行都成功，那么恭喜你，驱动安装好啦！

iai_kinect2安装(ROS)：

• ROS下iai_kinect2安装

　　　　cd ~/catkin_ws/src/
　　　　git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
　　　　cd iai_kinect2
　　　　rosdep install -r --from-paths .
　　　　cd ~/catkin_ws
　　　　catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

• 安装结束，把你的kinect for xbox one 连上usb3.0 测试一下吧

　　　　roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

　　　你也可以选择深度图获取方式和registration方式：

　　　　rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=<opengl|opencl|cpu> _reg_method:=<cpu|opencl>

• 再开一个终端，查看点云或者图像，他提供了三种对准的图像格式 hd(1920x1080)，qhd (960x540)，sd (512x424)：

　　　　rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
　　　　rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image

　　提示：如果想要取得更好的效果，记得按照iai_kinect2校准教程https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one   校准自己的相机参数哦！