• image_transport


    0. image_transport简介
    image_transport应该总被用在image订阅和发布上。它为低带宽压缩格式(compressed formats)image传输提供透明支持。例如:为JPEG/PNG压缩和视频流提供单独插件,为此类image提供传输(订阅和发布)。

    当我们基于Image工作时,我们常希望指定传输策略。例如使用压缩Image或视频流编码。 image_transport提供class和node提供支持位随意格式的各类传输。抽离了格式等复杂信息,所以用户只看到sensor_msgs/Image这个message.

    指定格式的传输由插件提供,image_transport自身只提供“raw”传输。其它的格式支持依赖于其它子package. image_transport_plugins.

    1. image_transport 使用:

    image_transport可以使用C++或Python接口。我们主要看看C++接口。

    1.1: 下载image_transport源码

    $cd catkin_ws/src

    $git clone https://github.com/ros-perception/image_common.git

    1.2: 学习用法

    正常发布和订阅,是通过NodeHandle, 如下:

    // Do not communicate images this way!
    #include /ros.h>
    
    void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
    {
      // ...
    }
    
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("in_image_topic", 1, imageCallback);
    ros::Publisher pub = nh.advertise<<SPAN class=ID style="BOX-SIZING: border-box; COLOR: rgb(0,0,0)">sensor_msgs::Image>("out_image_topic", 1);
    

    而使用image_transport:

    // Use the image_transport classes instead.
    #include /ros.h>
    #include /image_transport.h>
    
    void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
    {
      // ...
    }
    
    ros::NodeHandle nh;
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("in_image_base_topic", 1, imageCallback);
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("out_image_base_topic", 1);
    

    image_transport 发布和订阅独特的ROS Topic为每一个可用的Transport。 与ROS Publisher不同,它并非注册一个单独的Topic。 而是多个Topic, Topic命名遵循一个标准规则。在接口中,我们只能指定Base Topic名。其它具体名字,由规则指定。

    例如,上面发布了名为:out_image_base_topic地Topic。但这个名称只是Base Topic Name。

    而advertise会创建多个以base  Topic Name 为基础的Topic。 例如: /out_image_base_topic/compressed

    .....

    1.3:例子察看:

    察看image_transport utorial目录,其中为例子代码。

    首先看CMakeLists.txt.

    add_executable(my_publisher src/my_publisher.cpp)

    add_executable(my_subscriber src/my_subscriber.cpp)

    add_library(resized_publisher src/manifest.cpp src/resized_publisher.cpp src/resized_subscriber.cpp)

    可以看到,例子中生成了一个库和两个可执行文件。

    my_publisher.cpp:

    int main(int argc, char** argv)
    {
    ros::init(argc, argv, "image_publisher");
    ros::NodeHandle nh;
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

    cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
    sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

    ros::Rate loop_rate(5);
    while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    }
    }

    运行:

    $roscore

    $rosrun image_transport_tutorial my_publisher /home/sam/image/image1.jpg

    看效果:

    $rosrun rqt_image_view rqt_image_view

    选择不同的Topic, 可以看到图像。

    $rostopic list

    /camera/image
    /camera/image/compressed
    /camera/image/compressed/parameter_descriptions
    /camera/image/compressed/parameter_updates
    /camera/image/compressedDepth
    /camera/image/compressedDepth/parameter_descriptions
    /camera/image/compressedDepth/parameter_updates
    /camera/image/theora
    /camera/image/theora/parameter_descriptions
    /camera/image/theora/parameter_updates

    在usb_cam Package中,也使用了image_transport. 只是它使用的接口是advertiseCamera()

    相关API:

    http://docs.ros.org/api/image_transport/html/

    https://blog.csdn.net/qq_27806947/article/details/92827520

    官方链接:http://wiki.ros.org/image_transport

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