ROS的launch文件

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件，然后用roslaunch命令执行launch文件。它的使用方法如下：

 roslaunch [package] [filename.launch]

比如：我们切换到beginner_tutorials文件下：

roscd beginner_tutorials 

注：如果提示找不到文件或文件夹，就参照前面把环境变量设置一下。执行：

cd ~/catkin_ws/devel/
source setup.bash

在beginner_tutorials文件夹下，创建launch文件夹，切换到该文件夹下：

mkdir launch
cd launch

用ubuntu默认的编辑器gedit创建一个launch文件。
然后在打开的的launch文件中复制入下面的内容：

gedit turtlemimic.launch  

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

保存退出就可以了。
     现在使用如下命令载入刚才创建的launch文件：

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch  

就可以看到新打开两个乌龟节点。

新打开一个终端，输入命令

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

使乌龟运动起来。就可以看到两只乌龟都在运动。
输入命令：

rosnode list

就可以看到启动了两个节点/turtlesim1/sim和/turtlesim2/sim。如图：

下面来解析一下launch文件的标签的意思：
<lanuch>
<lanuch>标签用来识别这是一个launch文件。

<group ns="turtlesim1">  
  <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>  
</group>  

<group ns="turtlesim2">  
  <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>  
</group>  
上面的内容表示我们启动了两只乌龟。分别名为turtlesim1和turtlesim2.

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">  
  <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>  
  <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>  
</node>  
上面的内容使turtlesim2模仿turtlesim1。所以虽然我们只向turtlesim1发布了话题，turtlesim2也做出了反应。