ROS开发（1）安装环境

系统要求：Ubuntu1604

ROS安装版本: Kinetic

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安装步骤：

1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化 rosdep（在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。）

1. sudo rosdep init
2.  rosdep update

如果出现错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

　

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

　　

如果出现如下错误:

ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

解决办法：大概是网络的问题，反复执行rosdep update命令即可
（如图，我执行了几次rosdep update命令运行成功！）

　

6、环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc　　

7、构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此已经在Ubuntu1604的系统中完整安装ROS  Kinetic

8、验证安装是否成功（输入以下命令，如果正常运行会出现下面内容，则说明安装成功）
 

roscore

　　输出

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://buu:38123/
ros_comm version 1.12.14


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [12249]
ROS_MASTER_URI=http://buu:11311/

setting /run_id to 2a96a0c0-a2e1-11e9-bea8-484d7e9d8441
process[rosout-1]: started with pid [12262]
started core service [/rosout]

　　

9小乌龟验证

第一个终端运行如下命令

roscore

打开第二个终端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

　

如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

　　

 

 在当前终端下，按住方向键即可控制小海龟移动，我控制的小海龟移动情况如下

 

 更多安装

构建ROS软件包

sudo apt-get install build-essential python-rosdep python-catkin-tools

找不到python-catkin-tools包

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools

　　

问题1

• 如果出现如下问题
  E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
  E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
  
  解决办法，执行如下命令，删除 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

问题2

避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep