校准摄像头对于自动驾驶非常重要。下面将逐步介绍如何简单地校准相机。
启动roscore
roscore
打开一个新终端Remote PC并启动 Gazebo。
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
打开一个新终端并启动内部相机校准节点。
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
打开一个新终端并启动外部相机校准节点。
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration
在 上执行 rqt Remote PC。
rqt
选择plugins > visualization > Image view
创建两个窗口
在一个窗口和另一个窗口上选择/camera/image_extrinsic_calib/compressed主题/camera/image_projected_compensated。
第一个主题显示了具有红色梯形形状的图像，后者显示了地面投影视图（鸟瞰图）。
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
之后，将每个值覆盖到turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/ 中的 yaml 文件中。这将保存当前的校准参数，以便以后加载它们。
检查校准结果
完成校准后，运行下面的分步说明Remote PC以检查校准结果。
关闭所有终端。
打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
打开一个新终端并启动内在校准节点。
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
打开一个新终端并启动外部校准节点。
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch
打开一个新终端并启动 rqt
rqt_image_view
/camera/image_projected_compensated校准设置成功后，选择主题 时，鸟瞰图应如下所示。