Turtlebot3 Noetic搭建仿真环境

 此 Gazebo Simulation 使用ROS Gazebo 包，因此，在运行此指令之前，必须安装适用于 ROS1 Noetic 的正确 Gazebo 版本。

下载功能包

TurtleBot3模拟包需要turtlebot3和turtlebot3_msgs包作为先决条件。如果没有这些必备软件包，模拟将无法启动。如果您没有安装所需的包和依赖包，

cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://gitee.com/kay2020/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

　　

测试

 为 TurtleBot3 准备了三个模拟环境。请选择其中一种环境来启动 Gazebo。

测试burger在空荡荡的世界

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

　　

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

　　

测试waffle_pi

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

　　

键盘控制仿真中的机器人

为了使用键盘遥控 TurtleBot3，请在新的终端窗口中使用以下命令启动遥控节点。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch