ROS2 树莓派SBC镜像安装

下载并安装Ubuntu映像文件

[TurtleBot3]

1.转到Ubuntu旧版本。
2.在远程PC上下载ubuntu-18.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz

3.将Ubuntu映像文件刻录到microSD卡。

提示：您可以GNOME Disks用来刻录ubuntu-18.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz到microSD。

Raspberry Pi 3的初始化过程

[TurtleBot3]

将具有图像文件的microSD卡插入TurtleBot3的SBC上的microSD卡插槽中后，启动Raspberry Pi 3。
（您可以将HDMI电缆，键盘和鼠标连接到TurtleBot3中）
使用默认的用户名（ubuntu）和密码（ubuntu）登录。
（登录后，系统会询问您是否更改密码）
您可以利用netplan配置WiFi网络设置。请参阅Netwrok配置示例。
注意：TurtleBot3是一种移动机器人，可以使用无线网络运行SLAM和Navigation2，因此建议将TurtleBot3连接到Wifi。

网络配置

[TurtleBot3]
在SBC上打开终端
创建一个文件夹，然后使用以下命令将其打开。

sudo touch /etc/netplan/01-netcfg.yaml
sudo nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml

打开文件后，如下所示输入网络设置。请注意每行的缩进。

配置完成后，远程PC可以按照以下步骤连接到TurtleBot3中的SBC。
应用渲染器的所有配置，然后重新启动Raspberry Pi 3。

sudo netplan apply
reboot

设置systemd可以防止启动延迟，即使启动时没有网络也是如此。运行以下命令以systemd使用以下命令设置掩蔽该过程。

systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service

从现在开始，您可以使用SSH。请参阅将远程PC连接到SBC

PC远程连接到SBC

[远程PC]
在远程PC上打开终端
使用以下命令。

ssh ubuntu@<NETWORK IP of Raspberry PI>

更新和升级

sudo apt update && sudo apt upgrade

设定地区　

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设定源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

 安装ROS 2软件包

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros-base

安装TurtleBot3软件包

sudo apt install python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions libboost-system-dev build-essential
mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src && cd ~/turtlebot3_ws/src
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
cd ~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3
rm -r turtlebot3_cartographer turtlebot3_navigation2
cd ~/turtlebot3_ws/
echo 'source /opt/ros/dashing/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
colcon build --symlink-install --parallel-workers 1