Forces Acting on a Biped Robot. COP—ZMP - 润新知

Forces Acting on a Biped Robot. COP—ZMP

此文实际上讲了COP与ZMP之间的关系

在附里面有计算公式

COP与ZMP关系：

ZMP如果落在支撑区域内恰与COP重合

ZMP处，没有翻转的力矩存在
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原文地址：https://www.cnblogs.com/justin_s/p/2073990.html

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