终端ssh到小车，开启bringup
终端ssh到小车
>>roslaunch rikirobot navigate.launch
再开启一个终端，本地执行
>>rosrun rviz rviz
打开文件，在rviz的路径下打开navigation.rviz
使用2D pose重新定点小车
使用2D Nav goal选择位置
如果出现定点导航无反应，先检查一下虚拟机段
>>hosname -I (大写的i )
如果出来的 IP 地址后面 一堆数字和字母，需要在虚拟机端打开.bashrc
>>vim ~/.bashrc
修改
export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
第七章RIKIROBOT鼠标构建地图
ssh到小车启动bringup
ssh到小车启动lidar_slam
虚拟机端启动rviz
打开slam.rivz文件
利用2D Nav Goal 让小车自己去到指定地点进行即可扫描地图
第八章RIKIROBOT指定区域自主构建地图
ssh到小车启动bringup
ssh到小车启动lidar_slam
虚拟机端启动rviz
打开auto_slam.rivz文件
用Publish Point放置几个点设置一个封闭区域，再用PP点击封闭图形后，小车就开始去建图