虚拟机ssh到小车,启动bringup,再启动另一个终端ssh到小车
>>rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py
再开启另一个终端,本地输入
>>rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
弹出校正窗口,点击左边calibrate_angular,把小车摆正后,点击start_test
小车开始原地转圈,目测小车转一圈后又超过了多少度,假如超过了80度,则计算(360+80)/360等于1.22,填入odom_angular_scale_correction,摆正小车后再次测试,多次调整这个值直到小车能转360度
结束所有终端命令,在小车的终端切换目录
>>roscd rikirobot
>>cd launch
>>vi bringup.launch
修改值为测试的值
<param name="angular_scale" value="1.21">