准备条件：
1、公网IPV4的IP
2、ROS+IPV6的DHCP，本测试在ROS6.24版本下测试通过
3、 IPv6 Tunnel Broker：https://www.tunnelbroker.net/注册帐号建立隧道
4、建立用WIN7以上的系统，直接自带IPV6协议。
搭建步骤：
1、https://www.tunnelbroker.net/创建帐号，注册完以后，会把帐号密码发送到你注册的邮箱。
2、 创建隧道：
- Create Regular Tunnel
- 填入你这边公网IP。IPv4 Endpoint (Your side):
- 一般来说需要你的公网IP能够PING通，这边就会显示绿色，检测通过。
- 然后到下面选择一个服务器。推荐选择北美服务器。速度比较快，香港日本速度反而不行。
- 3、创建完隧道如下图：
- 4、ROS这边的配置,x.x.x.x写上你的公网IP
- /interface 6to4 add comment="Hurricane Electric IPv6 Tunnel Broker" disabled=no local-address=x.x.x.x mtu=1280 name=sit1 remote-address=216.218.221.6
- /ipv6 route add comment="" disabled=no distance=1 dst-address=2000::/3 gateway=2001:470:18:b::1 scope=30 target-scope=10
- /ipv6 address add address=2001:470:18:b::2/64 advertise=yes disabled=no eui-64=no interface=sit1
- 这边官网有提供ROS脚本的案例：（点击Example Configurations就可以看到）
- 在ROS这边除了上门三条命令以外，还需要如下设置：
- 设置一个局域网网卡的IP，这里的IP，是 隧道方提供的IPV6的IP地址。从
Routed IPv6 Prefixes，这里可以看到。
同时设置个IPV6的DHCP，否则ROS下的机器无法获取到正确的IPV6的IP地址。
同样POOL这里的IP段，也是官网提供的。请注意。一般使用子网是64那个IPV6的地址段即可。
5、WIN7系统。把IPV6的协议设置为允许，并自动获取IP，DNS可以使用官网推荐的2001:470:20::2。这个DNS。
最后小结下缺点：
一般大型网站，才可能有IPV6的站点可以访问
比如ipv6.google.com
ipv6.baidu.com
ipv6.qq.com
youtube还有facebook访问是没有界限的。。。
一般的网站都不能访问。。。
测试了下IPV6的网络是很稳定的。不知道哪天要是所有的网站都换成IPV6了就好了。
