在开机往往我们想要做一些初始化的操作，这时候可以使用init.rc文件来实现，当然书写一个开机启动的服务也需要规范的。
假设是C程序，则需要准备C程序的源码，在我的例程中是一个在开机完成（android标志结束后，当然你也可以设置在boot阶段）时进行检测文件存在，没有则创建。代码在package/app/PxTPConfigRead里面。首先将其编译到out目录下的system/bin/下。可以在build/target/product下的base.mk下PRODUCT_PACKAGES+ = px_tp_config。这样编译时则会自动编译。
在确认system/bin/下生成了执行文件px_tp_config后，书写init.rc，这里建议在device/mediatek/mt67xx/ init.mt67xx.rc中写入。当然system/core/rootdir也是可以的。书写如下：
service px_tp_config /system/bin/px_tp_config user root group root seclabel u:r:px_tp_config:s0 class main oneshot
这里解释下：service后px_tp_config 指的是服务名，而后的路径则是C执行文件在系统中的位置，user root代表使用root用户执行,group root 指的是组在root组,而seclabel与SElinux相关，class main指的是属于main类，当main执行时则会执行该服务，oneshot指的是执行一次，当然如果你的程序是循环的则会一直执行。（这里是服务声明）
有了声明自然有启动，上面设置的class main,则会自动在mian这个总服务启动时一起启动，当然也可以自己设置，比如：
on property:sys.boot_completed=1 write /dev/ttyMT1 "test boot_completed writeing " //在串口打印，测试是否成功加入该服务 start px_tp_config
on property:sys.boot_completed=1意思是在开机完全时启动该服务时，执行下面的语句。
当然你想在boot时或是其他时候执行，则在 on boot下写start px_tp_config。
写好这些后，全编译一次。
确认服务执行没有，可在log文件中搜索该服务名字段：
如果有这些则证明服务已经启动了。
SElinux
当然在运行过程中会遇到问题，AVC问题(未遇到则不添加)，则需要添加SElinux权限，或者关闭SElinux。
在例程中做了一个添加的示范，首先在devicemediatekcommonsepolicyfile_contexts中声明字段或者叫domain，如：/system/bin/px_tp_config u:object_r:px_tp_config_exec:s0。可直接替换成自己的test即可。
接着添加te规则，命名为: 服务名.te。这里是px_tp_config.te。前面：
type px_tp_config, domain;
type px_tp_config_exec, exec_type, file_type;
init_daemon_domain(px_tp_config)
domain_trans(init, shell_exec, px_tp_config)
而后面的allow则需要按照自己的需要一条一条添加，工作比较繁琐，添加依据是：查看打印的log，在log搜索AVC字段，然后找到含有px_tp_config的avc denied。根据规则一步一步添加，规则报错不会一次性报完，只会在添加完当前规则后，报下一条或几条的错误。前面可按照自己的替换为test即可。
添加了自己的规则，需要再BoardConfig.mk中声明下使其编译时te文件能够被包含进去。
注：
1.检查是否编译到了init.rc文件，可在out argetproduct$project oot
下查看相同名的init.rc中内容是否与你修改的一致。
2.烧录：若只是修改了init.rc，则只需要烧录boot.img，若修改了C文件则要连syste.img一起烧录。
在此附上我的demo下载地址，供大家学习参考：https://files.cnblogs.com/files/inkhearts/%E5%BC%80%E6%9C%BA%E5%90%AF%E5%8A%A8C%E4%BB%A3%E7%A0%81.rar
最后再附上我认为比较有用的链接：
https://www.cnblogs.com/lxjshuju/p/6915468.html
https://blog.csdn.net/zhonglunshun/article/details/78615980
https://blog.csdn.net/qq_28899635/article/details/56289063
https://blog.csdn.net/feigebangni/article/details/50300063