一、驱动器接线
1.1驱动器接口：
驱动器接线，需要连接两个接口，一个是反馈接口，一个是STO接口。
反馈接口，我这里使用了elmo驱动器的Port A。这个接口提供5v电源。并且可以输入旋转编码器和霍尔传感器。接口定义如下。其中2口为GND。
图1 Port A接口定义
STO接口的1、2两个口接5V或24V，我接了24V。3口接GND。
图2 STO接口定义
1.2电机接口
电机型号为maxton 470469
电机线：Motor winding 1/2/3对应
编码器线：
图3电机线上1-9根，从左到右分别为图4编码器接口定义的2-10。
图3电机线上10-14根，从左到右分别为图5霍尔传感器定义的1-5。
根据电机线定义和Elmo接口重新接线。
图3 电机线
图4 编码器接口定义
图5 霍尔传感器接口定义
二、驱动器配置 EAS II
这里使用的EAS II驱动器安装包为Elmo+Application+Studio+II+Setup+2.3.1.4.exe。
官网下载比较复杂，这里提供一个百度云盘下载地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1nwJMQiX 密码: fjvf
2.1驱动器连接
第一步，驱动器接线完成后，接通elmo的24V电源，将elmo通过mini-usb连接到电脑usb口，自动搜索安装串口驱动。若失败，可通过备份的驱动添加。
备份驱动下载地址：链接: https://pan.baidu.com/s/1b_goLhu_GmLBm4kK9aanUw 密码: j8jq
驱动安装完成后，使用EAS II连接驱动器。按照图片中的指示操作。
第二步：添加驱动器到工作空间。在工作空间右键，选择Add Gold Driver。
新建驱动器（Driver03）如图所示，前面两个为之前新建过的。
第三步：在Driver03里，选择目标连接方式，选择Direct Access USB（直接使用USB）连接。
第四步：选择USB连接的端口。选择第一步在设备管理器里的端口，这里选择com3接口。
第五步：连接驱动器。在右侧系统设置的工作区里，邮件Driver03，选择connect。
Driver03左侧绿色则表示连接成功，同时可以在右侧看到驱动器型号信息。
2.2电机配置
电机参数如下
减速箱参数：
电机参数：
编码器参数：
电机连接成功后，进入Driver Setup and Motion界面。配置驱动器参数。
第一步：进入Quick Tuning
第二步：配置电机参数。配置之后记得apply。根据图片中的内容填入，在这里，Peak Current应大于等于Continuous Stall Current。Continuous Stall Current这个具体的中文意思我翻译的有问题。
第三步：配置反馈参数，具体参考图片。
Lines/revolution是编码器旋转一周线数。Counts/revolution是旋转一周计数，包括a/b两个通道的上升沿和下降沿。Gitch Filter是最大转速时每秒钟计数，包括a/b两个通道的上升沿和下降沿。
第四步：进行自动调试。自动调试时电机会转动，这里我测试到的电机小幅度移动是因为减速箱减速比大，而我只观察了经过减速的电机转轴，电机的实际转动超过一圈。
配置成功后如下图所示。
2.3（可选）电机测试
配置成功后可在EAS里直接控制电机转动，进行测试。
链接: https://pan.baidu.com/s/1b_goLhu_GmLBm4kK9aanUw 密码: j8jq