C#搭建安川机器人上位机

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 博客园的第一篇文章，来记录自己的学习过程。

 最近由于工作内容的变动，需要使用安川的工业机器人。项目中，机器人是和PLC进行通讯，使用的是UDP通讯协议，后来我将它延伸至c#搭建上位机来进行控制，主要难点就是通讯报文的解析。

  首先创建udpclient类        _updclient=new UdpClient(port)

  连接远程的服务器          _updclient.connect(ip,port)

  接收函数                     _updclient.client.Receive(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)

 发送函数                      _updclient.client.Send(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)

　设置读写超时            _updclient.client.ReceiveTimeout                  _updclient.client.SendTimeout

   使用的函数就这么多

 下面主要对报文进行解析

 I1读取： 59 45 52 43 20 00 00 00 03 01 00 01 00 00 00 00 39 39 39 39 39 39 39 39 7B 00 01 00 01 0E 00 00

回复        59 45 52 43 20 00  02 00 03 01 01 01 00 00 00 80 39 39 39 39 39 39 39 39 8E 00 00 00 00 00 00 00 E8 03       （1000）