一、Sigmoid 函数
1.1 Sigmoid函数原型
1.2 sigmoid函数波形：
由图形可看出在-10时已经接近于0，一般取值区间在[-5,5]。
1.3 sigmoid函数的导数
转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199
导数波形如下，可见在横轴取值0时，导数达到最大。
1.4将函数应用到步进电机速度控制上
将Sigmoid函数 在y轴上，x轴上变换得
其中FH为频率上限，FL为频率下限，Num为频率控制点个数，F为曲线控制强度，也是Sigmoid函数曲线在0-x段的数值，F越大，中间曲线加速度越大，反之相反。
举例FH取3000，FL 取1000，F曲线强度取5，NUM取值100。
波形为
