Autoware 1.12 安装/DEMO

前言

昨天试了一下新版本，发现完全按照官网安装会提示一些问题，所以留下记录。

PS，我选择从源码安装Autoware 1.12

配置列表：

系统：Ubuntu 18.04

ROS：Melodic

CUDA：10.0以上

Eigen：3.3.7以上

1. 显卡驱动、CUDA安装

这里请参考：https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/10643760.html的显卡驱动安装。

已经将我的显卡驱动以及CUDA上传到网盘：链接: https://pan.baidu.com/s/1xgPwZVVF18eoJesABWau7g 提取码: qsg9

2. 安装Autoware 1.12

（1）安装依赖

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

（2）安装Eigen

cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make
sudo make install
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen

（3）安装Autoware 1.12

建立workspace

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

下载Autoware 1.12

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos

在运行这条命令时，可以讲1.12.0换做1.13.0新的版本。 

安装ROS依赖

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

编译环境

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 如果编译ndt_gpu会出现错误：GPU support on Melodic requires Eigen version>= 3.3.7

原因：新安装的eigen和旧版的eigen在Eigen3Config.cmake文件的目录不同，而生效的目录是旧版的目录，所以需要将新安装的Eigen3Config.cmake拷贝到旧版所在的目录中。

解决方法：

在/usr目录下搜索Eigen3Config.cmake文件，/usr/lib/cmake/eigen3目录下与/usr/local/share/eigen3/cmake目录下存在这个文件，区别在于：

/usr/local/share/eigen3/cmake目录下的Eigen3Config.cmake文件第32行为：set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.7")

/usr/lib/cmake/eigen3目录下的Eigen3Config.cmake文件第42行为：set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.4")

（上面的区别请参考自己的实际文件）

所以只需要将/usr/lib/cmake/eigen3下的全部文件保存到别处后删除，然后将/usr/local/share/eigen3/cmake下的全部文件拷贝到/usr/lib/cmake/eigen3目录下即可。

重新执行上面的命令。

运行Autoware 1.12

$ source ~/autoware.ai/install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

这是就可以看到Autoware的界面了。

3. DEMO

下载数据：

$ cd ~/Downloads
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

下载完成后，建立.autoware文件夹并解压数据到.autoware。

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

 运行Autoware 1.12

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch