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三维旋转矩阵推导
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@yhl_leo
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文章链接:
http://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/50732966
以国内比较通用的以Y轴为主轴的转角系统的坐标变换方法为例:
推导过程如下:
因此有:
参考:
武汉大学遥感信息工程学院, 《摄影测量学》教学课件
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