转自：https://blog.csdn.net/mabingyao/article/details/104691883
2、自动驾驶模块讲解-1（overview）
本节主讲人：DAVID ZHOU ，Apollo平台产品负责人
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Key tech：HD Map 高精地图
高精地图是车道线级别的地图，即可以识别车道线。
交通标志：stop sign、bumper，traffic light
好处在于：
（1）高精地图给无人车预判空间，提前获取道路信息。
（2）减少无人车计算量，小部分检索
intensive map可以标识静态障碍物（运动补偿是一个很困难的事情）
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Key tech：Localization 定位
GPS：相对定位，卫星广播电磁波，四个卫星定位。电离层干扰和玻璃反射等影响准确性。此外，GPS位置移动是跳动的。精度为米级。
RTK：静止基站，车与基站16公里左右距离，接收卫星信号做差分，可以使GPS的精度达到10cm左右。
IMU：惯性导航，摸平GPS的跳变。（卡尔漫滤波）
Geometry Localization：几何定位。没有GPS信号，隧道、密集高楼的情况。选取周围的一些因素，算出位置。用点云可以精确到厘米甚至毫米级别。
不能应付的情况：没有任何可选取标识物，在横向或者纵向定位会不准确
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Key tech：lidar 激光雷达
lidar 发射激光，来回距离计算。相对于camera，优点在于对距离的判断非常精确。缺点在于对环境要求高。纳米级别的机关束，受雾霾，水珠等影响。看不到颜色。
radar：全天候，总会绕过一些事物，会有误报。对速度判断比较准确。但对静态物体的误报较多
camera：可以看到颜色，对距离完全没有办法判断。
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Key tech：Sensing and Perception 感知
sensor fusion：传感器融合，传感器接收的结果的融合。需要精确的时间和空间同步
Perception：对各种传感器感知到的结果融合后，进行预测、决策和标识
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Key tech：Trajectory planning 轨迹规划
在所有约束条件下，规划车辆的行驶路线，并做到平滑驾驶。 -
Key tech：To avoid obstacles避障
by wire system通过线控系统进行障碍躲避。
此外，刹车时，by-wire-control通过线控制动，可以实现人手动刹车不能做到的频繁点刹，防抱死。
Cloud +Vehicle
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Key tech：Simulation仿真
仿真现实场景，利用虚拟环境还原，形成一个庞大的数据库，使每辆自动驾驶车辆成为有经验的司机。
3、自动驾驶模块讲解-2
安全问题（基本）
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ISO 26262是行业标准，不是法律
它有一个很严格标准的体系：比如，ISO D级别的硬件故障率是10 fit（1 fit ——1 billion 小时出现一次问题）
但是，ISO26262对无人驾驶行业没有覆盖。 -
关于ISO 26262：
Function Safety是ISO 26262覆盖的，Security是不cover的
Systematic fault：在设计的时候存在缺陷，每次出现一定有问题
Random fault：不一定出现，可能因为一些特别的不可控因素
Security：被攻占，非自身问题
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好处、用途：
（1）对技术的引导
（2）商业认证
（3）事故官司
问题：不敏捷 -
判断问题严重性：（3个方面）
exposure：是不是经常发生
controllable：出现问题，驾驶员是否有机会接管
separately：多少概率造成人伤亡