下面单独介绍KEYPOINT 与DMatch的内在联系
1 std::vector<cv::Point2f> points1, points2; 2 3 for (std::vector<cv::DMatch>::const_iterator it= matches.begin(); 4 it!= matches.end(); ++it) { 5 6 // Get the position of left keypoints 7 float x= keypoints1[it->queryIdx].pt.x; 8 float y= keypoints1[it->queryIdx].pt.y; 9 points1.push_back(cv::Point2f(x,y)); 10 cv::circle(image1,cv::Point(x,y),3,cv::Scalar(255,255,255),3); 11 // Get the position of right keypoints 12 x= keypoints2[it->trainIdx].pt.x; 13 y= keypoints2[it->trainIdx].pt.y; 14 cv::circle(image2,cv::Point(x,y),3,cv::Scalar(255,255,255),3); 15 points2.push_back(cv::Point2f(x,y)); 16 }
class KeyPoint
{
Point2f pt; //坐标 常用的就是这个了
float size; //特征点邻域直径
float angle; //特征点的方向，值为[零,三百六十)，负值表示不使用
float response;
int octave; //特征点所在的图像金字塔的组
int class_id; //用于聚类的id
}
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存放匹配结果的结构：
struct DMatch
{ //三个构造函数
DMatch():
queryIdx(-1),trainIdx(-1),imgIdx(-1),distance(std::numeric_limits<float>::max()) {} //这块就相当于初始化
DMatch(int _queryIdx, int _trainIdx, float _distance ) :
queryIdx( _queryIdx),trainIdx( _trainIdx), imgIdx(-1),distance( _distance) {}
DMatch(int _queryIdx, int _trainIdx, int _imgIdx, float _distance ) : queryIdx(_queryIdx), trainIdx( _trainIdx), imgIdx( _imgIdx),distance( _distance) {}
intqueryIdx; //此匹配对应的查询图像的特征描述子索引
inttrainIdx; //此匹配对应的训练(模板)图像的特征描述子索引
intimgIdx; //训练图像的索引(若有多个)
/*********************************
int queryIdx; // query descriptor index
int trainIdx; // train descriptor index
int imgIdx; // train image index***********************************/
float distance; //两个特征向量之间的欧氏距离，越小表明匹配度越高。
bool operator < (const DMatch &m) const;
};
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图片中特征点欧式距离的计算公式：
0ρ = √( (x1-x2)2+(y1-y2)2 ) |x| = √( x2 + y2 )