raspberrypi 与 arduino 使用 nRF24L01+ 通信 raspberry pi为发送端

nRF24L01+ 通过gpio与树梅派链接，按着网上能找到的所有方法基本上都不顺利，从Python方案到c方案都不行，尝试了很长时间，终于成功，基本上，每个人都会碰到各种各样的问题。 arduino 接收端代码：http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/05/01/3048315.html ## 修改系统配置 $ sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf 都注释掉，修改为: # blacklist spi and i2c by default (many users don't need them) #blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708 修改加载模块 $ sudo nano /etc/modules 改为: snd-bcm2835 i2c-dev spidev 主要是增加 `spidev` 重启之后，`/dev/`中会多出两个设备 `spidev0.0` 与 `spidev0.1`， 没有出现的话请google排错。 ## 下载源码 https://github.com/gnulnulf/RF24 打包下载到树梅派 ## 编译rf24库 解压下载好的源码，进入目录`RF24-master/librf24-rpi/librf24` 编译 $ make 如果出现缺少某些编译工具的提示，google搜搜然后apt安装就是了 安装 $ sudo make install 编译源码 $ make 安装 $ sudo make install ## 连接 nRF24L01+ 模块  rf24 rasp 3.3v 3.3v (不能使用5v) GND GND CE GPIO 18 (右排往下第六个) CSN GPIO 8 (右排往下倒数第二个) SCK GPIO 11 (左排往下倒数第二个) MOSI GPIO 10 (左排往下倒数第四个) MISO GPIO 9 (左排往下倒数第三个) ## 编写发送端程序 源码中已经有丰富的示例程序，我们只需要改改源码就可以跑通 进入`librf24-rpi/librf24/examples` 更改 `pingtest.cpp` 代码为: /** * Example RF Radio Ping Pair * * This is an example of how to use the RF24 class. Write this sketch to two different nodes, * connect the role_pin to ground on one. The ping node sends the current time to the pong node, * which responds by sending the value back. The ping node can then see how long the whole cycle * took. */ #include #include #include "../RF24.h" /* 连接方法 rf24 rasp 3.3v 3.3v (不能使用5v) GND GND CE GPIO 18 (右排往下第六个) CSN GPIO 8 (右排往下倒数第二个) SCK GPIO 11 (左排往下倒数第二个) MOSI GPIO 10 (左排往下倒数第四个) MISO GPIO 9 (左排往下倒数第三个) */ // // 硬件配置 // spi设备、CSN速率、CSN引脚 GPIO 8 RF24 radio("/dev/spidev0.0",8000000 , 8); // 设置数据通道地址 const uint64_t pipes[2] = { 0xF0F0F0F0E1LL, 0xF0F0F0F0D2LL }; // 配置rf24 void setup(void) { printf("\n\rRF24/examples/pingpair/\n\r"); printf("ROLE: Ping out\n\r"); radio.begin(); // 开启动态有效信息长度 radio.enableDynamicPayloads(); // 设置重传次数以及每次重传的延迟 //radio.setRetries(15,15); // 设置传输速率 radio.setDataRate(RF24_1MBPS); // 设置功放级别，有四种级别： // RF24_PA_MIN=-18dBm // RF24_PA_LOW=-12dBm // RF24_PA_MED=-6dBM // RF24_PA_HIGH=0dBm radio.setPALevel(RF24_PA_HIGH); // 设置信道(0-127) radio.setChannel(110); // 设置crc校验长度 // 两种 8位RF24_CRC_8 和 16位RF24_CRC_16 radio.setCRCLength(RF24_CRC_16); radio.openWritingPipe(pipes[0]); radio.openReadingPipe(1,pipes[1]); // // 开始监听 // radio.startListening(); // 打印配置信息 radio.printDetails(); } void loop(void) { // 首先停止监听 radio.stopListening(); // 获取时间，并发送时间 unsigned long time = __millis(); printf("Now sending %lu...",time); // 是否发送成功 bool ok = radio.write( &time, sizeof(unsigned long) ); if (ok) printf("ok..."); else printf("failed.\n\r"); // 继续监听 radio.startListening(); // 等待对方返回数据，超时时间 250ms unsigned long started_waiting_at = __millis(); bool timeout = false; while ( !radio.available() && !timeout ) { //稍微延迟一下，等待radio.available()检测有效数据 __msleep(5); if (__millis() - started_waiting_at > 200 ) timeout = true; } // 是否超时 if ( timeout ) { printf("Failed, response timed out.\n\r"); } else { // 读取返回信息，并打印出来 unsigned long got_time; radio.read( &got_time, sizeof(unsigned long) ); printf("Got response %lu, round-trip delay: %lu\n\r",got_time,__millis()-got_time); } //延迟一会儿 sleep(1); } int main(int argc, char** argv) { setup(); while(1) loop(); return 0; } 然后编译: $ make 之后，这几个示例都会编译出来。运行`pingtest`程序 $ sudo ./pingtest rasp的输出: RF24/examples/pingpair/ ROLE: Ping out SPI device = /dev/spidev0.0 SPI speed = 8000000 CE GPIO = 8 STATUS = 0x0e RX_DR=0 TX_DS=0 MAX_RT=0 RX_P_NO=7 TX_FULL=0 RX_ADDR_P0-1 = 0xf0f0f0f0e1 0xf0f0f0f0d2 RX_ADDR_P2-5 = 0xe2 0xe3 0xf1 0xf2 TX_ADDR = 0xf0f0f0f0e1 RX_PW_P0-6 = 0x20 0x20 0x20 0x20 0x20 0x20 EN_AA = 0x3f EN_RXADDR = 0x3e RF_CH = 0x6e RF_SETUP = 0x04 CONFIG = 0x0f DYNPD/FEATURE = 0x3f 0x04 Data Rate = 1MBPS Model = nRF24L01+ CRC Length = 16 bits PA Power = PA_HIGH Now sending 1607486530...failed. Got response 1607486430, round-trip delay: 156 Now sending 1607487589...failed. Got response 1607487489, round-trip delay: 158 Now sending 1607488650...failed. ps: 本人用arduino uno充当接收端时，发送端总是提示发送失败`failed`，但是，双方通信是没问题的。换成了lilypad就没有这个情况。 上面的是配置信息，如果大部分数据都是ffffff，那么硬件没有配置成功，这样很麻烦，只能求助与google了。 下面的 sending那些东西，是发送给arduino，以及arduino返回的数，arduino会给每个数减去100，并返回。 arduino的输出： RF24/examples/pingpair/ ROLE: Pong back STATUS = 0x0e RX_DR=0 TX_DS=0 MAX_RT=0 RX_P_NO=7 TX_FULL=0 RX_ADDR_P0-1 = 0xf0f0f0f0d2 0xf0f0f0f0e1 RX_ADDR_P2-5 = 0xc3 0xc4 0xc5 0xc6 TX_ADDR = 0xf0f0f0f0d2 RX_PW_P0-6 = 0x20 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 EN_AA = 0x3f EN_RXADDR = 0x03 RF_CH = 0x6e RF_SETUP = 0x05 CONFIG = 0x0f DYNPD/FEATURE = 0x3f 0x04 Data Rate = 1MBPS Model = nRF24L01+ CRC Length = 16 bits PA Power = LA_MED Got payload 1607938782...Sent response. Got payload 1607939839...Sent response. Got payload 1607940898...Sent response. ## 补充 http://wenku.baidu.com/view/6c779635eefdc8d376ee3256.html nRF24L01中文手册 http://maniacbug.github.io/RF24/classRF24.html RF24的api手册，适用于rasp和arduino 其他 rf24与rasp和arduino相关的资源: http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewtopic.php?t=17061 官方讨论 https://github.com/maniacbug/RF24 rf24库 https://github.com/gnulnulf/RF24 包含rasp的rf24库 https://bitbucket.org/Amanoo/rf24rp/wiki/Home BeagleBone的rf24库移植的rasp库 http://www.e-risingstar.com/wordpress/?p=543 另一个rasp与arduino的互通指南，基于上面那个BeagleBone移植过来的库 https://plus.google.com/100198871098258549028/posts/Hn1JpyUWKKo rasp的python rasp库 http://arduino-info.wikispaces.com/Nrf24L01-2.4GHz-HowTo arduino的rf24指南 http://maniacbug.wordpress.com/2011/11/02/getting-started-rf24/ 另一个arduino的rf24指南