1、系统定时器SysTick的简介
系统定时器SysTick属于内核外设，内嵌在NVIC中。SysTick是一个24位的向下递减的计数器，计数器根据SysTick的时钟源计数，当SysTick的计数器计数到0的时候，SysTick就产生一次中断，并且SysTick的重装载寄存器会给计数器重新赋值，以此循环往复。
SysTick一般用于带操作系统的应用，用来产生时基，维持操作系统的心跳。
2、SysTick的寄存器
SysTick有4个寄存器：
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- 控制及状态寄存器CTRL；
- 重装载数值寄存器LOAD；
- 当前数值寄存器VAL，即SysTick的计数器；
- 校准数值寄存器CALIB；
一般只需要配置CTRL、LOAD、VAL这三个寄存器，CALIB基本不使用。
控制及状态寄存器CTRL
CTRL的bit16位COUNTFLAG用来判断SysTick计数器是否递减到0，当SysTick递减到0的时候，COUNTFLAG会被置1，如果没有使用SysTick的中断功能，可以通过查询该位是否为1来判断SysTick定时器是否溢出。
CTRL的bit2位CLKSOURCE用来选择SysTick的时钟源：
当CLKSOURCE = 0时，SysTick的时钟源为AHB/8；
当CLKSOURCE = 1时，SysTick的时钟源为AHB；
一般ABH为SYSCLK的1分频，所以SysTick的时钟源可以选择为SYSCLK或SYSCLK/8。
CTRL的bit1位TICKINT用来设置当SysTick计数到0的时候是否产生中断：
当TICKINT = 0时，在SysTick计数到0的时候不会产生中断；
当TICKINT = 1时，当SysTick计数到0的时候产生中断。
CTRL的bit1位ENABLE是SysTick的使能位，当ENABLE = 1时，SysTick开始计数。
重装载数值寄存器RELOAD
RELOAD寄存器是SysTick的自动重载数值寄存器，当SysTick的计数器递减到0的时候，RELOAD寄存器的值会重新赋值给SysTick的计数器，让SysTick可以重复计时。
当前数值寄存器VAL
当去读取VAL寄存器的值时，返回的是SysTick计数器的当前值；当去写VAL寄存器的时候，会使SysTick计数器的值清零，而且还会清除CTRL寄存器的bit16位COUNNTFLAG。
3、HAL库操作SysTick
SysTick相关的寄存器定义和库函数操作都是在Core_CM3.h头文件内实现的。
在HAL中使用SysTick比较简单，只需要通过Core_CM3.h文件中的SysTick_Config函数就可以了，通过将参数传入SysTick_Config函数设置SysTick的自动重载数值。
调用SysTick_Config函数，SysTick的时钟源会被配置成AHB，并且使能中断，SysTick的中断优先级也在SysTick_Config函数中配置了。如果需要更改配置，可以找到SysTick_Config函数，并修改。
SysTick的中断服务函数在stm32f1xx_it.c文件中，SysTick的中断处理过程在SysTick_Handler中实现。
初始化代码如图：
中断服务函数
