PCL中I/O库提供了点云文件输入输出相关的操作类，并封装了OpenNI兼容的设备源数据获取接口，可直接从众多感知设备获取点云图像等数据。I/O模块利用21个类和28个函数实现了对点云的获取、读入、存储等相关操作，其依赖于pcl_common和pcl_octree模块以及OpenNI外部开发包。
1、PCD（点云数据）文件格式
PCL中正式发布的PCD文件格式是0.7版本（PCD_V7）
文件头格式
每一个PCD文件都包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCII码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ASCII点数据都用一个新行( )分开了，PCD文件头包含下面的这些字段：
VERSION:指定PCD文件版本
FIELDS:指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。例如
FIELDS x y z # XYZ data
FIELDS x y z rgb #XYZ + colors
SIZE:用字节数指定每一个维度的大小。例如
unsigned char/char has 1 byte
unsigned short/short has 2 bytes
unsigned int /int hs 4 bytes
double has 8 bytes
TYPE:用一个字符指定每一个维度的类型。
I表示有符号类型，U表示无符号类型，F表示浮点类型
COUNT:指定每一个维度包含的元素数目。
WIDTH：用点的数量表示点云数据集的宽度。根据是有序点云还是无序点云，WIDTH有两层解释：
1）它能确定无序数据集的点云中点的个数.
2)它能确定有序点云数据集的宽度(一行中点的数目)。
注意：有序点云数据集，意味着点云类似于图像(或者矩阵)的结构，数据分为行和列。例如WIDTH 640,每行都有640个点。
HEIGHT：用点的数目表示点云数据集的高度。
1）它表示有序点云数据集的高度(行的总数)。
2）对于无序数据集，它被设置成1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）
VIEWPOINT:指定数据集中点云的获取视点。VIEWPOINT可能在不同坐标系之间转换的时候应用；
POINTS:指定点云中点的总数。
DATA：指定存储点云数据的数据类型。支持两种数据类型：ASCII和二进制。
注意：文件头最后一行(DATA)的下一个字节就被看成是点云的数据部分了，它会被解释为点云数据。
警告：PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，且彼此之间用换行隔开。
数据存储类型：
如果以ASCII形式，每一点占据一个新行：
p_1
p_2
...
p_n
从版本1.0.1开始，用字符串"nan"表示NaN，此字符表示该点的值不存在或非法。
如果以二进制形式，这里数据是数组(向量)pcl::PointCloud.points的一份完整拷贝。存储点云数据可以用简单的ASCII形式，没点占据一行，用空格或Tab键分开，没有其他任何字符。ASCII格式允许用户打开点云文件，用sed，awk等工具来对他们进行操作。