1、launch
参数说明：
pkg为节点的功能包，type为需要运行的那个节点，name为节点的名字，后面的参数可选
举个launch文件的例子：
在工作空间中新建一个包：
然后再回到工作空间中去编译：
再在包目录下创建一个launch文件：
把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key，在这里的type与name是不一样的。
rosparam与param的区别
rosparam可操作多个参数，以及yaml文件参数，param一次性只能指定一个参数，且是标准类型的参数。
下面创建一个文件yaml：
命名为color.yaml文件，
在里面输入
background_r:0
background_g:0
background_b:0
然后再对launch文件进行编辑：
<param>，如
在里面的name为参数名，对应的value是参数值。
再在launch文件中添加
运行：
当然也可以写到node里面去，那么就是node为turtle_teleop_key内部的参数，如下划线部分所示。
运行结果
如下：
再写一个teleop.launch文件
运行成功！
remap将一个参数名映射为另一个参数名
用处举例：假设有个节点要接受一个chatter的话题的数据，有另外一个hello的话题跟chatter的数据类型一致，那么可以使用remap的from和to来重映射。
<arg>定义一个局部参数，且该参数只能在一个launch文件中使用
参数举例：
运行
在这里对该参数foo赋值foo:=2赋值了。
如果取一个常量值
如果该参数使用赋值变量value，那么不能对其进行修改。