teb教程6

代价地图的转换

简介：本部分关于怎样把代价地图转换插件应用到转换占据栅格costmap2d到几何形状来优化（测试阶段）

teb_local_planner包支持costmap_converter插件，这些插件将占据栅格costmap_2d转换为几何形状的障碍物。

默认情况下，占据栅格为点装的障碍物。如果地图分辨率很高，则就需要大量的计算，这可能会在计算拓扑结构中系统不稳定性（取决于障碍物的数量）。另一方面，障碍的转换也需要花费时间。然而，转换时间非常依赖于选择的算法，可以在分开的线程执行。就目前而言，代价地图的转换是实验阶段，就有效性和导航质量的最好配置而言在将来决定。

通过设置参数costmap_converter_plugin插件来激活，可以通过下面代码查看可用的插件：

rospack plugins --attrib=plugin costmap_converter

也可以指定参数costmap_converter_spin_thread以及costmap_converter_rate。

必须在启动代码之前加载插件。障碍物的可视化使用teb_markers。

1.例子参数文件

以下文件costmap_converter_params.yaml描述了怎样设置参数根据机器人导航配置里面；

TebLocalPlannerROS:

  ## Costmap converter plugin   
  costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToPolygonsDBSMCCH"
  #costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToLinesDBSRANSAC"
  #costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToLinesDBSMCCH"
  #costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToPolygonsDBSConcaveHull"
  #costmap_converter_plugin: "" # deactivate plugin
  costmap_converter_spin_thread: True
  costmap_converter_rate: 5
 
 
  ## Configure plugins (namespace move_base/TebLocalPlannerROS/PLUGINNAME)
  ## The parameters must be added for each plugin separately
  costmap_converter/CostmapToLinesDBSRANSAC:
    cluster_max_distance: 0.4
    cluster_min_pts: 2
    ransac_inlier_distance: 0.15
    ransac_min_inliers: 10
    ransac_no_iterations: 2000
    ransac_remainig_outliers: 3
    ransac_convert_outlier_pts: True
    ransac_filter_remaining_outlier_pts: False
    convex_hull_min_pt_separation: 0.1

现在可以把参数加载到move base空间。将上面文件加载到导航launch文件里面

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">

    <!-- Load all costmap_2d and planner parameters here -->

    <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />


    <!-- LOAD COSTMAP_CONVERTER PARAMETERS HERE -->
    <rosparam file="$(find my_robot_name_2dnav)/costmap_converter_params.yaml" command="load" />

</node>

2.完整例子

You can find an example setup with the stage simulator in the teb_local_planner_tutorials package.

    Install the teb_local_planner_tutorials package
    Inspect the parameter/config files

    Launch the diff_drive setup: roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage_costmap_conversion.launch

    Modify parameters using rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure or by adapting the files.

    Switch different costmap conversion algorithms in costmap_converter_params.yaml