2021-05-15 19:09:06
先实现核心的模块，然后一遍学习一遍完善。目前所了解的，lattice planner的核心内容：
1.高效的启发式函数
Dijkstra是lattice planner常用的Heuristic，A*也是可以的。在混合a*中使用了dubins曲线作为其中一项启发值，可以借鉴。
还有离线查找表是很好的加速方式。
因此第一步就是要有一个高效的A*搜索算法（先用A*）。
2.运动模型
2021-05-15 19:09:06
先实现核心的模块，然后一遍学习一遍完善。目前所了解的，lattice planner的核心内容：
Dijkstra是lattice planner常用的Heuristic，A*也是可以的。在混合a*中使用了dubins曲线作为其中一项启发值，可以借鉴。
还有离线查找表是很好的加速方式。
因此第一步就是要有一个高效的A*搜索算法（先用A*）。