#include "stm32f10x.h"
#include "includes.h"
//定义启动任务的优先级
#define START_TASK_PRIO 3
/*************************************************************************************************************/
//UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，ALIENTEK
//将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务
//优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()
//优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()
//优先级2：定时任务 OS_TmrTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask()
//定义任务的优先级
#define APP_TASK_1_PRIO 4
#define APP_TASK_2_PRIO 5
#define APP_TASK_3_PRIO 6
#define APP_TASK_4_PRIO 7
#define APP_TASK_5_PRIO 8
#define APP_TASK_6_PRIO 9
#define APP_TASK_7_PRIO 10
#define APP_TASK_8_PRIO 11
#define APP_TASK_9_PRIO 12
#define APP_TASK_10_PRIO 13
#define APP_TASK_11_PRIO 14
#define APP_TASK_12_PRIO 15
//定义启动任务堆栈的大小
#define START_TASK_SIZE 64
//定义任务堆栈的大小
#define APP_TASK_1_STK_SIZE 64
#define APP_TASK_2_STK_SIZE 64
#define APP_TASK_3_STK_SIZE 64
#define APP_TASK_4_STK_SIZE 64
#define APP_TASK_5_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_6_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_7_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_8_STK_SIZE 128
#define APP_TASK_9_STK_SIZE 256
#define APP_TASK_10_STK_SIZE 256
#define APP_TASK_11_STK_SIZE 512
#define APP_TASK_12_STK_SIZE 512
/*定义启动任务控制块*/
static OS_TCB StartTaskTcb;
/*定义任务控制块*/
static OS_TCB AppTask1TCB;
static OS_TCB AppTask2TCB;
static OS_TCB AppTask3TCB;
static OS_TCB AppTask4TCB;
static OS_TCB AppTask5TCB;
static OS_TCB AppTask6TCB;
static OS_TCB AppTask7TCB;
static OS_TCB AppTask8TCB;
static OS_TCB AppTask9TCB;
static OS_TCB AppTask10TCB;
static OS_TCB AppTask11TCB;
static OS_TCB AppTask12TCB;
////定义启动任务堆栈
static CPU_STK START_TASK_STK[START_TASK_SIZE];
/**定义任务堆栈 堆栈的大小一定要合适，太大会撑爆内存导致死机，但是至少64，否则这个任务也添加不成功不会执行 **/
static CPU_STK AppTask1STK[APP_TASK_1_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask2STK[APP_TASK_2_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask3STK[APP_TASK_3_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask4STK[APP_TASK_4_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask5STK[APP_TASK_5_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask6STK[APP_TASK_6_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask7STK[APP_TASK_7_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask8STK[APP_TASK_8_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask9STK[APP_TASK_9_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask10STK[APP_TASK_10_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask11STK[APP_TASK_11_STK_SIZE];
static CPU_STK AppTask12STK[APP_TASK_12_STK_SIZE];
/*定义定时器1*/
OS_TMR tmr1;
/*定义定时器1*/
OS_TMR tmr2;
/*定义定时器1*/
OS_TMR tmr3;
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if (OSRunning == 1) //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 OS开始跑了,才执行正常的调度处理
{
OSIntEnter(); //进入中断
OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
OSIntExit(); //触发任务切换软中断
}
}
void led_init() {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;//定义结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//GPIOB外部时钟使能，特别重要！！！
GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_All;//设置IO口
GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//设置为普通推挽输出
GPIO_InitStructure1.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//频率50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure1);//初始化
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_All);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;//定义结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//GPIOB外部时钟使能，特别重要！！！
GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin = GPIO_Pin_All;//设置IO口
GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//设置为普通推挽输出
GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//频率50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure2);//初始化
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_All);
}
//定时器1回调函数
void tmr1_callback(void *p_tmr, void *p_arg)
{
if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==0)
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
else GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
}
//定时器1回调函数
void tmr2_callback(void *p_tmr, void *p_arg)
{
if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1)==0)
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
else GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
}
//定时器1回调函数
void tmr3_callback(void *p_tmr, void *p_arg)
{
if( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_2)==0)
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
else GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
}
/***********************************************void tmrx_callback(void *p_tmr, void *p_arg).......********************************************/
/*Task1*/
void task_1(void * parm) {
OS_ERR err;// 错误的返回
(void )parm;
while(1) {
OSTimeDly(15, OS_OPT_TIME_DLY, &err);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); // 高电平
OSTimeDly(15, OS_OPT_TIME_DLY, &err);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); // 低电平
}
}
/*Task2*/
void task_2(void * parm) {
OS_ERR err;// 错误的返回
(void )parm;
while(1) {
OSTimeDly(10, OS_OPT_TIME_DLY, &err);
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1); // 高电平
OSTimeDly(10, OS_OPT_TIME_DLY, &err);
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1); // 低电平
}
}
/*Task3*/
void task_3(void * parm) {
OS_ERR err;// 错误的返回
(void )parm;
while(1) {
OSTimeDly(5, OS_OPT_TIME_DLY, &err);
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2); // 高电平
OSTimeDly(5, OS_OPT_TIME_DLY, &err);
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2); // 低电平
}
}
/***********************************************void task_x(void * parm) .......********************************************/
//开始任务控制函数
void start_task(volatile void *p_arg)
{
OS_ERR err;// 错误的返回
p_arg = p_arg;
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
CPU_SR_ALLOC();
OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区代码保护
/*创建软件定时器1*************************************************************************/
OSTmrCreate ((OS_TMR *)&tmr1,
(CPU_CHAR *)"tmr1_led",
(OS_TICK )0,//初始延迟为1*10ms
(OS_TICK )50,//定时周期为50*10ms
(OS_OPT )OS_OPT_TMR_PERIODIC,//周期模式
(OS_TMR_CALLBACK_PTR )tmr1_callback,
(void *)0,
(OS_ERR *)&err);
OSTmrStart(&tmr1,&err);
/*创建软件定时器1*************************************************************************/
/*创建软件定时器1*************************************************************************/
OSTmrCreate ((OS_TMR *)&tmr2,
(CPU_CHAR *)"tmr2_led",
(OS_TICK )0,//初始延迟为1*10ms
(OS_TICK )50,//定时周期为50*10ms
(OS_OPT )OS_OPT_TMR_PERIODIC,//周期模式
(OS_TMR_CALLBACK_PTR )tmr2_callback,
(void *)0,
(OS_ERR *)&err);
OSTmrStart(&tmr2,&err);
/*创建软件定时器1*************************************************************************/
/*创建软件定时器1*************************************************************************/
OSTmrCreate ((OS_TMR *)&tmr3,
(CPU_CHAR *)"tmr3_led",
(OS_TICK )0,//初始延迟为1*10ms
(OS_TICK )2,//定时周期为50*10ms
(OS_OPT )OS_OPT_TMR_PERIODIC,//周期模式
(OS_TMR_CALLBACK_PTR )tmr3_callback,
(void *)0,
(OS_ERR *)&err);
OSTmrStart(&tmr3,&err);
/*创建软件定时器1*************************************************************************/
/*tast1**********************************************************************************/
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTask1TCB, /**任务控制快*/
(CPU_CHAR *)"start_task",/**任务名字*/
(OS_TASK_PTR ) task_1,/**任务函数*/
(void *) 0,/**传递给任务函数的参数，通常不用这个参数，设置为0*/
(OS_PRIO ) APP_TASK_1_PRIO,/**任务优先级*/
(CPU_STK *)&AppTask1STK[0],/**任务堆栈基地址*/
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_1_STK_SIZE / 10,/**任务堆栈界限，一般为1/10*/
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_1_STK_SIZE,/**任务堆栈大小*/
(OS_MSG_QTY ) 5u,/**任务内部消息队列可以接受的最大消息数目，为0时禁止接受,这个参数具体使用，看消息队列的讲解*/
(OS_TICK ) 0u,/**时间片轮转时的时间片数，为0时为默认长度，具体看时间片的讲解*/
(void *) 0,/**用户补充的存储区，一般不用*/
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),/**任务选项*/
(OS_ERR *)&err);/**保存错误返回值，当创建不成功时会返回错误类型*/
/*tast1**********************************************************************************/
/*tast2**********************************************************************************/
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTask2TCB, /**任务控制快*/
(CPU_CHAR *)"start_task",/**任务名字*/
(OS_TASK_PTR ) task_2,/**任务函数*/
(void *) 0,/**传递给任务函数的参数，通常不用这个参数，设置为0*/
(OS_PRIO ) APP_TASK_2_PRIO,/**任务优先级*/
(CPU_STK *)&AppTask2STK[0],/**任务堆栈基地址*/
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_2_STK_SIZE / 10,/**任务堆栈界限，一般为1/10*/
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_2_STK_SIZE,/**任务堆栈大小*/
(OS_MSG_QTY ) 5u,/**任务内部消息队列可以接受的最大消息数目，为0时禁止接受,这个参数具体使用，看消息队列的讲解*/
(OS_TICK ) 0u,/**时间片轮转时的时间片数，为0时为默认长度，具体看时间片的讲解*/
(void *) 0,/**用户补充的存储区，一般不用*/
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),/**任务选项*/
(OS_ERR *)&err);/**保存错误返回值，当创建不成功时会返回错误类型*/
/*tast2**********************************************************************************/
/*tast3**********************************************************************************/
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTask3TCB, /**任务控制快*/
(CPU_CHAR *)"start_task",/**任务名字*/
(OS_TASK_PTR ) task_3,/**任务函数*/
(void *) 0,/**传递给任务函数的参数，通常不用这个参数，设置为0*/
(OS_PRIO ) APP_TASK_3_PRIO,/**任务优先级*/
(CPU_STK *)&AppTask3STK[0],/**任务堆栈基地址*/
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_3_STK_SIZE / 10,/**任务堆栈界限，一般为1/10*/
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_3_STK_SIZE,/**任务堆栈大小*/
(OS_MSG_QTY ) 5u,/**任务内部消息队列可以接受的最大消息数目，为0时禁止接受,这个参数具体使用，看消息队列的讲解*/
(OS_TICK ) 0u,/**时间片轮转时的时间片数，为0时为默认长度，具体看时间片的讲解*/
(void *) 0,/**用户补充的存储区，一般不用*/
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),/**任务选项*/
(OS_ERR *)&err);/**保存错误返回值，当创建不成功时会返回错误类型*/
/*tast3**********************************************************************************/
OS_CRITICAL_EXIT();//退出临界区代码保护
// OSTaskDel((OS_TCB*)&StartTaskTcb, (OS_ERR*)&err);//删除指定任务
OSTaskDel(0, &err);//删除当前任务
}
int main(void)
{
OS_ERR err;// 错误的返回
OSInit(&err);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
// CPU_Init();
// Mem_Init();
OS_CPU_SysTickInit(BSP_CPU_ClkFreq()/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz);
led_init();
CPU_SR_ALLOC();
OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区代码保护
/*创建启动任务 由启动任务创建其他子任务*/
OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTcb, /**任务控制快*/
(CPU_CHAR *)"start_task",/**任务名字*/
(OS_TASK_PTR ) start_task,/**任务函数*/
(void *) 0,/**传递给任务函数的参数，通常不用这个参数，设置为0*/
(OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,/**任务优先级*/
(CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],/**任务堆栈基地址*/
(CPU_STK_SIZE) START_TASK_SIZE / 10,/**任务堆栈界限，一般为1/10*/
(CPU_STK_SIZE) START_TASK_SIZE,/**任务堆栈大小*/
(OS_MSG_QTY ) 5u,/**任务内部消息队列可以接受的最大消息数目，为0时禁止接受,这个参数具体使用，看消息队列的讲解*/
(OS_TICK ) 0u,/**时间片轮转时的时间片数，为0时为默认长度，具体看时间片的讲解*/
(void *) 0,/**用户补充的存储区，一般不用*/
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),/**任务选项*/
(OS_ERR *)&err);/**保存错误返回值，当创建不成功时会返回错误类型*/
OS_CRITICAL_EXIT();//退出临界区代码保护
OSStart(&err);//启动操作系统，开始调度
// while(1);
}