1 安装包
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
2 运行
roscore
rosrun gazebo_ros gazebo
3 下载gazabo模型到本地
有时候打开gazebo会发现加载很久,是因为gazebo默认会去国外服务器下载所需要的模型包,所以我们可以先将这些模型包下载到本地,方法如下:
cd ~/.gazebo/models
git clone https://gitee.com/cenruping/gazebo_models.git
这时打开gazebo会发现快了许多。