• PCL中有哪些可用的PointT类型(5)


    博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=270

    Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];

    Narf36包含给定点NARF(归一化对齐半径特征)的简单point类型,查看NARFEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    float x,y,z,roll,pitch,yaw;
    float descriptor[36];
    };

    BorderDescription - int x, y; BorderTraits traits;

    BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型,看BorderEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    int x,y;
    BorderTraitstraits;
    };

    IntensityGradient - float gradient[3];

    IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型,查看IntensityGradientEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    union
    {
    float gradient[3];
    struct
    {
    float gradient_x;
    float gradient_y;
    float gradient_z;
    };
    };
    };

    Histogram - float histogram[N];

    Histogram用来存储一般用途的n维直方图。

    template<int N>
    struct Histogram
    {
    float histogram[N];
    };

    PointWithScale - float x, y, z, scale;

    PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度(例如,计算最近邻所用的球体半径,窗口尺寸等等),其它的和PointXYZI一样。

    struct
    {
    union
    {
    float data[4];
    struct
    {
    float x;
    float y;
    float z;
    };
    };
    float scale;
    }

    PointSurfel - float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;

    PointSurfel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。

    union
    {
    float data[4];
    struct
    {
    float x;
    float y;
    float z;
    };
    };
    union
    {
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
    };
    };
    union
    {
    struct
    {
    uint32_trgba;
    float radius;
    float confidence;
    float curvature;
    };
    float data_c[4];
    };

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    参考文献:

    1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8596119.html
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