PX4中添加自定义数据段到log文件中

准备：对需要记录的数据，已经通过添加新主题并在自己代码中合适的地方进行发布。可以[参考这里](https://px4.osdrone.net/6_Middleware-and-Architecture/uorb_messaging.html)

修改/src/modules/sdlog2/sdlog2_messages.h

1. 添加新的结构体，用于存储需要放到log中的数据；
2. 在数组log_formats[]最后添加message format。括号中包含三个变量，第一个是数据标识，第二个是数据类型缩写，第三个是数据名。其中数据类型缩写在sdlog2_format.h中说明了。

修改/src/modules/sdlog2/sdlog2.c

1. 添加自定义主题的头文件；
2. 在buf结构体中添加与topics对应的数据结构声明；
3. 在body结构体中添加自定义log结构体的声明；
4. 在subs结构体中添加与topics对应的subs，并在合适的地方初始化；
5. 在合适的地方添加数据。我是在/* --- ATTITUDE --- */之后添加的，以姿态作为模板就行了。