UPenn

 

 

 

                     

 

 

 

 

 

 

 

 

---

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

---

 

 

 

 

 

 

 The spring loaded inverted pendulum (SLIP) 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

convex stable

 concave unstable