今天早上在做小实验中，偶然发现Arduino的所有20个输入输出端口都能控制舵机（实验中使用SG90 9g之180°舵机），原来的观念是只有带~ 符号的PWM引脚能够控制舵机，而在实际测试中，发现数字端D0-D13，模拟端A0-A5均可以正常使用舵机。也就是说，Arduino有可能直接控制20路舵机。
实验场景图
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一：不用舵机库，驱动舵机旋转到不同角度
使用SG90 9g之180°舵机
实验接线：舵机S端接Uno的D8，同时也接入LED作为有控制信号的指示灯
注意：上传时尽量不要接入舵机，防止烧毁USB接口
*/
int servopin = 8; //定义舵机接口数字接口8 也就是舵机的橙色信号线。
void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
{
int pulsewidth = (angle * 11) + 500; //将角度转化为500-2480的脉宽值
digitalWrite(servopin, HIGH); //将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth); //延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin, LOW); //将舵机接口电平至低
delayMicroseconds(20000 - pulsewidth);
}
void setup()
{
pinMode(servopin, OUTPUT); //设定舵机接口为输出接口
}
void loop()
{
//把值的范围映射到0到165左右
for ( int angle = 0; angle < 165; angle += 10) {
for (int i = 0; i < 50; i++) //发送50个脉冲
{
servopulse(angle); //引用脉冲函数
}
delay(1000);
}
}
使用D0端的实验视频（15秒）
https://v.youku.com/v_show/id_XNTExMDgxOTExMg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
使用A5端的实验视频（15秒）
https://v.youku.com/v_show/id_XNTExMDgxODE4NA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
实验动态图
动图 https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202102/26/080659gijj9srpnr53nsp6.gif
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【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二：输入“1-9”串口命令控制舵机旋转角度
使用SG90 9g之180°舵机
实验接线：舵机S端接Uno的A0，同时也接入LED作为有控制信号的指示灯
*/
int servopin = A0; //定义舵机接口A0
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
void servopulse(int servopin, int myangle) //定义一个脉冲函数
{
pulsewidth = (myangle * 11) + 500; //将角度转化为500-2480的脉宽值
digitalWrite(servopin, HIGH); //将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin, LOW); //将舵机接口电平至低
delay(20 - pulsewidth / 1000);
}
void setup()
{
pinMode(servopin, OUTPUT); //设定舵机接口为输出接口
Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600
Serial.println("舵机准备就绪，请输入1-9" ) ;
}
void loop()//将0到9的数转化为0到180角度
{
val = Serial.read(); //读取串行端口的值
if (val > '0' && val <= '9')
{
val = val - '0'; //将特征量转化为数值变量
val = val * (180 / 9); //将数字转化为角度
Serial.print("舵机旋转度数为: ");
Serial.print(val, DEC);
Serial.println();
for (int i = 0; i <= 50; i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
{
servopulse(servopin, val); //引用脉冲函数
}
}
}
在串口输入1-9的数字，舵机则转动相对应的角度（实际测试A0-A5，D2-D13计18个端口都可使用）
尝试在串口随机输入一组数字
舵机则按每个数字指定的角度，连续旋转，直到结束
