花了两天时间,结合以前写的程序2440 MDK 裸机IIC程序 整理出了,这个通过IIC读取AHRS传感器的程序且可以通过VisualScope.exe 这个软件
进行传感器的调试. 至于云台什么的,感觉应该不会太难,我会持续更新我的四轴进度.加速度计:
角速度计:
核心代码:
1 #include <S3C2440.H> 2 #include "serial.h" 3 #include "iic.h" 4 #include "L3G4200D.h" 5 #include "ADXL345.h" 6 unsigned char data[6]; 7 unsigned char Array[10]; 8 void revise(void); 9 unsigned int CRC16(unsigned char *Array ,unsigned int Len); 10 11 int main() 12 { 13 unsigned int i; 14 unsigned int temp; 15 // int pitch=0,yaw=0,roll=1; 16 //波特率 0x1a 115200 325 9600 17 init_uart(325); 18 //程序启动,若输出则串口是正常的 19 putstring("Serial communication is normal !\r\n"); 20 init_iic(); 21 putstring("Initialize IIC successful !\r\n"); 22 Init_ADXL345(); 23 putstring("Initialize ADXL345 successful !\r\n"); 24 InitL3G4200D() ; 25 putstring("Initialize L3G4200D successful !\r\n"); 26 while(1) 27 { 28 if(0) 29 { 30 Multiple_read_ADXL345(data); //测试加速度计 31 } 32 else 33 { 34 Multiple_read_L3G4200D(data); //测试角速度计 35 } 36 /*****************************************多余内容,可删除*********************************/ 37 revise(); //数据校正 38 //Array[6]=Read24C08_nbyte(SlaveAddress_L3G4200D,0x26,1,); //读取温度，温度地址0x26 39 Array[6]=0x00; 40 Array[7]=0x00; // 温度是8位的，故这个赋值给0x00 41 temp=CRC16(Array,8); 42 Array[8]=temp&0x00ff; 43 Array[9]=(temp&0xff00)>>8; 44 /****************************************************************************************/ 45 46 for(i=0 ; i<10;i++) 47 { 48 //这里是把数据从串口发送出去 49 sendchar(Array[i]); 50 } 51 } 52 53 54 } 55 /****************************************************************** 56 CRC16校验函数 57 *******************************************************************/ 58 59 unsigned int CRC16(unsigned char *Array ,unsigned int Len) //len在调用时指定为8就OK 60 { 61 // unsigned char *Rcvbuf ; 62 unsigned int IX,IY,CRC; 63 CRC=0xffff; //set all 1 64 for(IX=0;IX<Len;IX++) 65 { 66 CRC=CRC^(unsigned int)(Array[IX]); 67 for(IY=0;IY<=7;IY++) 68 { 69 if((CRC&1)!=0) 70 CRC=(CRC>>1)^0xA001; //0xA001是自定义多项式 71 else 72 CRC=CRC>>1; 73 } 74 } 75 return(CRC); 76 } 77 void revise(void) 78 { 79 unsigned int dis_data; 80 dis_data=(data[1]<<8)+data[0]; //合成数据 //进行修正 81 Array[0]=dis_data&0x00ff; 82 Array[1]=(dis_data&0xff00)>>8; 83 dis_data=(data[3]<<8)+data[2]; //合成数据 //进行修正 84 Array[2]=dis_data&0x00ff; 85 Array[3]=(dis_data&0xff00)>>8; 86 Array[4]=data[4]; //把值 给Array数组 87 Array[5]=data[5]; 88 }
补充说明 :这个程序的几乎所有内容都可以在我以前的博客中找到 ,iic通信结合 我写的IIC通信程序;ARM9串口通信部分网上可以找的到;L3G4200D
和 ADXL345的初始化部分,可以结合 自带的测试代码;VisualScope 通信部分协议部分 就按我贴 出的这部分程序写就可以了.波特率 9600 串口 1 .
转载请表明出处 2440(ARM9) L3G4200D ADXL345 裸机程序