PendSV

先了解下如何使用PendSV异常。(为何要使用PendSV而不是其他的异常，请参考《cortex-M3权威指南》)

PendSV异常

​ PendSV，即可悬起的系统调用，OS可以利用它缓期执行一个异常，直到其它重要的任务完成后才执行操作。触发PendSV只需往NVIC的PendSV悬起寄存器的第28为置1即可；其典型用于上下文切换。

1，如何设定PendSV优先级？

NVIC_SYSPRI14 EQU 0xE000ED22

NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xFF

    LDR R0, =NVIC_SYSPRI14 LDR R1, =NVIC_PENDSV_PRI

    STRB R1, [R0]

2，如何触发PendSV异常？

往ICSR第28位写1，即可将PendSV异常挂起。若是当前没有高优先级中断产生，那么程序将会进入PendSV handler

NVIC_INT_CTRL EQU 0xE000ED04

NVIC_PENDSVSET EQU 0x10000000

LDR R0, =NVIC_INT_CTRL

LDR R1, =NVIC_PENDSVSET

STR R1, [R0]

触发PendSV中断异常。

#defineNVIC_INT_CTRL      0xE000Ed04 //PendSV中断控制器地址
#defineNVIC_PENDSV_SET    0x10000000 //PendSV触发的值
#defineNVIC_SYSPRI2       0xE000Ed22 //PendSV优先级控制地址
#defineNVIC_PENDSV_PRI    0x000000ff //PendSV设置为最低优先值
#defineMEM32(addr)      *(volatile unsigned long *)(addr)
#defineMEM8(addr)         *(volatile unsigned char *)(addr)
// 触发PendSV中断异常
void trigger_PendSV(void)
{
MEM32(NVIC_INT_CTRL) = NVIC_PENDSV_SET;//触发PendSV
MEM8(NVIC_SYSPRI2) =NVIC_PENDSV_PRI;   //设置PendSV优先级
}

CPU何时响应PendSV异常

我们都知道，「高优先级的中断会打断低优先级的中断」，这也是系统实时性的一个重要保障，所以就引入了一个问题：

相比起GPIO中断、定时器中断、串口中断这些外部中断，PendSV异常的优先级更高呢？还是更低呢？

想象这样一种情况：

① CPU正在开心的运行着任务1……

② 此时你按下了按键，产生了一个GPIO中断，CPU收到后马上跑去执行中断处理函数……

③ 处理过程中，此时系统产生了一个PendSV异常，CPU收到后，嘲讽了一句：“我就是从普通任务跑来处理中断的，还没处理完，现在又让我执行下一个普通任务，脑子抽风了？”，说完继续处理中断……

所以说，无论任务的优先级有多高，它都没有中断高，「系统的PendSV异常优先级必须设为最低的」，以避免在外部中断服务函数中产生任务切换。

设置PendSV异常优先级的寄存器如下，值可以为0-255：

tos中在启动调度时设定pendsv异常的优先级，源码如下：

NVIC_SYSPRI14   EQU     0xE000ED22
NVIC_PENDSV_PRI EQU     0xFF

同样，设置pendSV异常优先级为最低的汇编代码如下：

; set pendsv priority lowest
; otherwise trigger pendsv in port_irq_context_switch will cause a context switch in irq
; that would be a disaster
MOV32   R0, NVIC_SYSPRI14
MOV32   R1, NVIC_PENDSV_PRI
STRB    R1, [R0]

进入PendSV ISR时，cortex-M3做了什么？

1，入栈。会有8个寄存器自动入栈。入栈内容及顺序如下：

在步骤一中，我们已经设置了PSP，那这8个寄存器就会自动入栈到PSP所指地址处。

2，取向量。找到PendSV ISR的入口地址，这样就能跳到ISR了。,

3，更新寄存器内容。

做完这三步后，程序就进入ISR了。

进入ISR前，我们已经完成了步骤一，cortex-M3已经帮我们完成了步骤二的一部分，剩下的需要我们手动完成。

进入OS前的两步之PendSV(任务切换)

RTOS内功修炼记（二）—— 优先级抢占式调度到底是怎么回事？