转自 http://wangzhezhe.github.io/blog/2016/02/17/golang-scheduler/
基本上是网上相关文章的梳理，初衷主要是想了解下golang中的goroutine到底是怎么回事，以及相关的起源和概念。后来发现本质上应该是对于golang scheduler的理解，因为goroutine是golang scheduler实现的一个重要模块。这一篇入门吧，基本理解到还行，如果想深入细致了解还是应该看源码，就像参考的那些比较好的链接中的那样。
补充 同步 异步 阻塞 非阻塞
同步与异步区别，主要关注的是消息通信机制
所谓同步调用 就是由调用者主动等待这个调用的结果。发出一个调用，在没有得到结果之前，该调用就不返回。一旦调用返回，就得到返回值了。
所谓异步调用 调用在发出之后，这个调用结果就直接返回了。当一个异步调用过程在发出之后，调用者不会立即得到结果，而是在调用发出后，被调用者通过状态、通知来通知调用者，或者通过函数回调来处理这个调用。
阻塞与非阻塞 关注的是:程序在等待调用结果（消息 返回值）时的状态
阻塞调用 是指调用结果返回之前，当前线程会被挂起。调用线程只有在得到结果之后才会返回。
非阻塞调用 是指，在不能立刻得到结果之前，该调用不会阻塞当前线程，当前线程还会继续执行下去。
注意！！！ 阻塞与非阻塞与是否同步和是否异步无关。
进程 线程 协程
基本理解
大致上看有这么几个区别：
进程：独立的栈空间，独立的堆空间，进程之间调度由os完成。
线程：独立的栈空间，共享堆空间，内核线程之间调度由os完成。
协程：独立的栈空间，共享堆空间，调度由用户自己控制，本质上有点类似于用户级线程，这些用户级线程的调度也是自己实现的。
这个帖子中排行第一的评论整理得比较通俗，便于理解入门，先整理如下：
首先是并发的起源，最初的动机就是想在宏观上，让多个程序能在同一时间执行，之后就是cpu分片，程序内部多个独立的逻辑流，宏观上多个逻辑流是一同执行的，当然也可以是多个cpu并行。
进一步的问题，多个逻辑流之间的切换怎么办，我的逻辑a计算到一半，逻辑b进来，那么逻辑a的中间结果怎么保存？所以同一个cpu中的多个并发执行的逻辑自然需要进行上下文切换。于是就需要进程的概念了，通过虚拟内存，进程表，等等内容来管理程序的运行和切换。
硬件进一步发展，一台电脑多个cpu于是一个cpu跑一个进程，这个就是并行了，是从时间意义上的完全的共同执行。
由于涉及到并行问题，那自然会有调度问题，怎么调度才能让cpu的利用率更高？这个就是内核应该程序要考虑的事。实质上就是某种权衡把，因为调度也是要开销的，所以就看这种调度是否值得去做。
课本上还是讲得挺明白，由于为了满足上述并发的需求，进程最为一个可拥有资源的，可独立调度和分派的基本单位而存在，但是进程的创建，撤销，切换其实都是需要不少开销的，如果进程切换过于频繁，系统资源就会被频繁开销所占去。于是控制粒度再进一步细化，即把“拥有资源”和“独立调度”两个属性分开来。线程仅仅拥有很小的一部分资源，共享线程的资源。其开销显著地小于进程的切换，操作系统的书里，都说的很细致，就不再赘述。
把调度的那部分功能从内核中拿出来，在进程中自己去实现一个逻辑流调度的功能，这样既可以实现并发的优势，又可以避免反复的系统调用，减少线程切换造成的开销，这就叫做用户态线程，相当于是调度功能的更细粒度的实现。
用户态线程需要考虑的问题：1、遇到阻塞式I/O会导致整个进程被挂起 2、由于缺乏时钟中断（具体查看相关内容 时钟中断的时候cpu可以用来进行进程切换）如果一种实现使得每个线程需要自己通过调用某个方法，主动交出控制权。那么我们就称这种用户态线程是协作式的，就是所谓的协程。
具体在这篇文章可以看到，通过这个文章应该清楚这几个问题:协程是如何被提出的，为何开始的时候没有被普遍采用，以及后来又是如何兴起的。以及对于“协程的思想本质上就是控制流的主动让出(yield)和恢复(resume)机制”的理解，以及协程在不同语言中的大概的实现方式。
关于采用协程的优势，参考这里，原文中也列出了python实现协程思想的一个模型。
- 协程之间的切换是由程序自身控制的，没有线程切换的额外开销，和多线程相比，线程数目越多，协程的性能优势就越明显。
- 不需要多线程的锁机制（因为只有一个线程），怎么利用多核CPU?最简单的方式是多进程+协程，比如在Golang程序开始的时候往往需要制定下并发进程的数目，类似这样：
1
2
3
4
5
6
|
|
golang的协程模型的实现
其实核心就是调度器应该如何实现，这的确是一个比较复杂的问题。这里主要参考这个。其中的内容是在Golang的1.1版本的基础上经行的分析，后面的版本可能有些地方已经进行了改进。
Golang runtime的时候 scheduler 需要完成哪些工作？
首先要明确下，我们为什么需要scheduler。既然os本身可以调度线程，为何还需要在用户空间实现一个调度器？
POSIX Thread API 实际上是对于已经存在的Unix process model 的一个逻辑扩展。这使得在控制threads的时候，用些地方和控制processes比较类似。threads可以有它们自己的signal mask，有cpu亲和力(CPU affinity),可以被cgroup机制进行控制，并且可以查询到它们都使用了哪些资源。所有的对于threads的这些额外的控制特性都会增加额外的开销。对于Golang使用goroutine来说，这些特性是不需要的。
从Golang本身的角度来说，如果让os去做schedule，这样粒度不是很细，schedule的时机选择也并不是最佳的，因为os无法知道golang在runtime时候的一些更进一步的信息。比如，Golang的GC在启动的时候需要保证以下两个方面
1、所有的threads都停止
2、memory必须达到一致的状态（这里的memory consistency到底指的什么？）这就需要golang在runtime的时候等到所有的运行的threads都到达memory consistent的时候才能启动GC。
可以想象到，如多有许多threads在某种程度上“随机”的时间点被进行调度(os的方式下 根据时钟中断？)，就会经常需要去等待这些threads,等它们达到一个consistent state。如果是golang 自身实现的调度器，它可以在所有threads达到memory consistency的状态的时候才决定进行调度，因此在调度时机的选取上，这样更为高效。即是说，当我们准备进行Garbage Collection的时候，只需要等待那些正在被运行的进程停下来就可以了。
(gopher china 2016 Dave slide )每个goroutine至少会占用2k的内存空间，2048 * 1,000,000 goroutines == 2Gb，也就是说，2G内存的机器，最多可以承担100万的goroutine，所以在每次使用go关键字的时候，明确goroutine会怎样退出，如果无法明确的回答这个问题，可能会导致潜在的内存泄露，当然，有些goroutine会一直运行，直到main函数运行结束，这也是gc优化的一个技巧。
所以：
Never start a goroutine without knowing how it will stop
Golang 中的调度器模型基本介绍
通常情况下有三种线程模型：
- N:1 N个用户级线程以及一个内核级线程。这种模式下，用户级线程之间的切换可以很快，但是不能很好的利用多核的优势。
- 1:1 一个用户级线程对应一个内核级线程。可以利用多核的优势，但是线程切换比较慢，因为需系统调用，要进行trap操作。
Golang中的调度器采用 M:N 的方式。既要利用多核cpu系统的特性，同时还要增强上下文切换的速度。缺点就是，这会使得调度器的实现变得复杂。
可以看到golang scheduler中包含以下的基本元素：
三角形M 代表一个os thread，这个thread被os管理，工作方式就像通常的POSIX thread那样。
圆形G 代表一个goroutine，它有自己的stack，instruction pointer，程序计数器，以及它所在的M等信息，以及一些调度goroutine所必须的一些资源，这些信息就是goroutine要放弃cpu的时候所需要保存的信息，比如正在阻塞的channel等等，下次被调度到的时候，这些信息要被重新load到对应的cpu寄存器中。
矩形P 代表一个用于调度的上下文context，从理解上，可以认为这是一个运行在单独thread中的scheduler或者理解成一个局部的Processor处理器。这个组件很关键，是从N:1调度器到M:N调度的器的关键部分。
上图是一个一般情况，可以看到有两个内核thread（M），每一个内核thread都持有一个context(P)，每一个内核线程还运行着一个goroutine，为了运行goroutines，内核线程必须要持有一个context。
context的数量是在goroutine运行的时候由 GOMAXPROCS 这个环境变量设置进去的，通过runtime的GOMAXPROCS()函数可以设置这个值。通常情况下，这个值在程序运行的过程中是不变的，即使说，GOMAXPROCS 是实际负责运行Golang代码的组件，可以通过其数目来调整实际的GO process的数目。（GOMAXPROCS 就是图中的那个P 到底是什么东西？理解上感觉像是个容器一样？里面装着的golang 实际运行代码可以更换 但是离不开这个运行的环境）
上图中灰色标记的goroutine并没有在运行，它们是准备被调度的（not running but ready to scheduled）。它们被分配在一个个的list中，这些list叫做runqueues。新的goroutine会被添加到runqueues的尾部。在调度点的时候，当context需要运行一个goroutine，一个goroutine就会从list中弹出来，之后设置好对应的stack以及instruction pointer之后这个goroutine就开始运行了。
为了减少并发冲突，每个context都有它们自己的一个runqueue（旧的版本貌似只有一个全局的runqueue），当然以上情况只是最一般的情况，实际比这要更复杂一些。
发生系统调用syscall的情况
为什么必须要一个context（即使图中的P）？为何不能直接让requeues在thread上运行？当某个正在running的线程陷入阻塞的时候，这个p可以临时转移到新的线程上去。
比如某个gourutine正在进行系统调用，因为线程不能一边执行代码，一边阻塞在系统调用上，所以p可以带着gourutine转移到其他的os线程上去，如下图
这里我们可以看到，原来的内核线程M0放弃了它本身的context，M0陷入了阻塞，之后这个context又与新的内核线程M1绑定在了一起。调度器可以保证有足够的thread来运行这些context。原来的M0仍然持有者之前的那个goroutine，因为本质上来说，它还是执行着的，虽然被os阻塞。
当syscall的结果返回，M0必须要想办法持有一个context来运行之前的goroutine。因为按照之前分析的，如果goroutine想要运行，必须要有一个context作为支撑。通常的方式是steal一个context过来，如果暂时没有可用的context，当前的这个goroutine可能会被放到全局的runqueue中，这个thread会把自己放到thread cache中变成sleep状态。
当context的local runqueue中已经没有goroutine了，它们可能会从global runqueue中获取一个goroutine过来。context也可能会周期性地检查runqueue看其中是否还有goroutine。否则全局runqueue中的goroutine可能会永远无法运行，会被"饿死"（context的local runqueue一直有goroutine在运行）。
对于syscall的处理方式决定了golang在运行起来的时候，本身就是多线程的，即使GOMAXPROCS的数目被设置为1，因为在发生syscall的时候，p会在一个新启动的thread上继续运行。可以知道在golang中不会直接让用户去创建一个os层面的thread，这个工作完全是由runtime根据实际情况来决定何时创建thread。用户能创建的仅仅只goroutine，让用户管理的资源越少，操作的东西越简单，用户就会越happy。
steal work
work stealing的策略应该也是一种调度算法，大致上是这样:如果context上的goroutine数目不平衡，golang的调度器也会进行相应的处理，就是所谓的"steal work"。一种情况是从全局requeue中获取goroutine继续运行，另一种情况是从其他的context中steal一些过来，比如从其他的context的local requeue中steal一半数目的goroutine过来，就像下图中的这样。这样可以保证每个context都有一些工作需要完成，这样也可以保证所有的threads都发挥出了它们最大的性能。
调度时间点的选取
这个参考的这篇，通过之前的分析可以看到，采用自己实现的调度器的一个重要方面就是由runtime自己决定调度的时机，那么具体情况是怎么样的？
这里罗列写可能的基本情况:
- runtime.park函数被调用，可能会使得goroutine变为waiting状态，放弃cpu。channel读写操作的时候，定时器中，网络poll都可能会调用runtime.park函数。
- runtime·gosched函数也可以让当前goroutine放弃cpu，但和park完全不同；gosched是将goroutine设置为runnable状态，然后放入到调度器全局等待队列（global runqueue）。
- 有些系统调用会触发重新调度。比如之前提到的syscall的情况，runtime的时候会有一个goroutine负责系统监控，对goroutine进行扫描，如果发现某一个goroutine处在syscall的状态下，就会像前面分析的那样，创建一个新的M，把那个P抢过来，让这个P开始运行goroutine。等到系统调用结束，原来的goroutine发现自己这边没有P，无法执行，就会被放到全局的requeue上，之后原先的线程也会变为sleep的状态。
总结
threads粒度太粗，会有诸多额外开销 -> goroutine不需要这些开销，它们需要更细粒度的控制 -> golang中scheduler的模型（几种线程模型 M P G 含义 ）-> (M P G 优点) 某个G陷入阻塞的时候 P可以带着其他的G转移到其他的M上，当原先的G系统调用完成以后，会从另外一个地方steal一个P回来 -> 提高资源利用率
要通过golang scheduler的基本模型理解其本质的东西，即最终目的是要使得所有资源的利用率最大，使用到其他地方，应该也要有些启发。比如k8s的调度的策略。
实际实现当然是一个很复杂的过程，比如这篇从更细节的层面分析了golang的调度器，也比较有参考价值。
感觉要想深入了解，还是应该把这些本质的东西弄清楚一点。比较推荐这个可以按照大牛的思路一块块地了解相关内容。
还有一个深入了解语言层面的方式，比如好多人会发帖，说这个语言怎么样，有什么的缺陷，等等，可以顺藤摸瓜，顺着这些人的思路走下去，看看到底细节上是怎样的，这样也能提升好多。
比如可以参考这个
参考资料
golang与jvm中并发模型的探讨
http://www.nyankosama.com/2015/04/03/java-goroutine/
协程的一些介绍
http://www.cnblogs.com/wonderKK/p/4062591.html http://blog.youxu.info/2014/12/04/coroutine/
zhihu相关帖子
http://www.zhihu.com/question/20511233
https://www.zhihu.com/question/20862617
http://www.zhihu.com/question/32218874
协程的过去现在未来（从cobol到协程的整个发展演变 比较经典） http://www.tuicool.com/articles/BNvUfeb
大牛的博客 里面有许多关于golang的文章 比如gc之类的
牛人的golang学习笔记（从源码角度分析）
https://github.com/qyuhen/book
关于golang的调度器（也写得比较通俗）