catkin_make 编译工作空间，新建workspace或package后需要执行一次
catkin_create_pkg pkgname std_msgs rospy roscpp 在工作空间中创建新的功能包，pkgname功能包名，std_msgs（标准消息） rospy（python） roscpp（C++） 依赖包
add_executable 添加可执行文件
target_link_librar 将可执行文件连接到一个库
source devel/setup.bash 进入ROC环境
rosrun pkgname nodename 跑一个ROS节点，pkgname包名，nodename节点名
rqt_graph 节点图
http://wiki.ros.org/std_msgs/ ROS数据类型
launch：
<launch>
<node name="pub_string" pkg = "pub_sub_test" type = "pub_string" output = "screen">
</node>
<node name="pub_int8" pkg = "pub_sub_test" type = "pub_int8" output = "screen">
</node>
</launch>
rosbag record /topic -o rosbagname 采集话题topic的数据并命名为rosbagname
rosrun pkgname rosbagname 开始采集数据
rosbag info rosbagname.bag 查看rosbagname.bag的信息
rosbag play rosbagname.bag 重新使用rosbag内的数据
rostopic echo /topic 监听topic的消息