https://zhuanlan.zhihu.com/p/27328476
runtime包含Go运行时的系统交互的操作，例如控制goruntine的功能。还有debug，pprof进行排查问题和运行时性能分析，tracer来抓取异常事件信息，如 goroutine的创建，加锁解锁状态，系统调用进入推出和锁定还有GC相关的事件，堆栈大小的改变以及进程的退出和开始事件等等；race进行竞态关系检查以及CGO的实现。总的来说运行时是调度器和GC，也是本文主要内容。
首先说到调度，我们学习操作系统时知道，对于CPU时间片的调度，是系统的资源分配策略，如任务A在执行完后，选择哪个任务来执行，使得某个因素（如进程总执行时间，或者磁盘寻道时间等）最小，达到最优的服务。这就是调度关注的问题。那么Go的运行时的scheduler是什么呢？我们为什么需要它，因为我们知道OS内核已经有一个线程（进程）scheduler了嘛？
为什么Go还要自己搞一套？想想我们是不是经常说Go牛逼啊，语言级别实现了并发，我们为什么会这样说呢？愿意就在于此，Go有自己的scheduler。
说了这么多，到底为什么？我们知道线程有自己的信号掩码，上下文环境以及各种控制信息等，但这些很多特征对于Go程序本身来说并不关心， 而且context上下文切换的耗时费时费力费资源，更重要的是GC的原因，也是本文下部分说的，就是Go的垃圾回收需要stop the world，所有的goroutine停止，才能使得内存保持在一个一致的状态。垃圾回收的时间会根据内存情况变化是不确定的，如果我们没有自己的scheduler我们交给了OS自己的scheduler，我们就失去了控制，并且会有大量的线程需要停止工作。所以Go就需要自己单独的开发一个自己使用的调度器，能够自己管理goruntines，并且知道在什么时候内存状态是一致的，也就是说，对于OS而言运行时只需要为当时正在CPU核上运行的那个线程等待即可，而不是等待所有的线程。
每一个Go程序都附带一个runtime，runtime负责与底层操作系统交互，也都会有scheduler对goruntines进行调度。在scheduler中有三个非常重要的概念：P，M，G。
查看源码/src/runtime/proc.go我们可以看到注释：
我们也看下Go程序的启动流程：
想要明白详细的流程可见：golang internals - Genius0101 - 博客园
那么scheduler究竟解决了什么问题并如何管理goruntines呢？
想要自己解决调度，避不开一个问题那就是栈的管理，也就是说每个goroutine都有自己的栈，在创建goroutine时，就要同时创建对应的栈。那么可知goroutine在执行时，栈空间会不停增长。 栈通常是连续增长的，每个进程中的各个线程共享虚拟内存空间，当有多个线程时，就需要为每个线程分配不同起始地址的栈，这就需要在分配栈之前先预估每个线程栈的大小。为了解决这个问题，就有了Split Stacks技术： 创建栈时，只分配一块比较小的内存，如果进行某次函数调用导致栈空间不足时，就会在其他地方分配一块新的栈空间。 新的空间不需要和老的栈空间连续。函数调用的参数会拷贝到新的栈空间中，接下来的函数执行都在新栈空间中进行。runtime的栈管理方式与此类似，但是为了更高的效率，使用了连续栈 （Golang连续栈） 实现方式也是先分配一块固定大小的栈，在栈空间不足时，分配一块更大的栈，并把旧的栈全部拷贝到新栈中，这样避免了Split Stacks方法可能导致的频繁内存分配和释放。
既然要调度那么肯定要有自己的调度策略了，go使用抢占式调度，goroutine的执行是可以被抢占的。如果一个goroutine一直占用CPU，长时间没有被调度过， 就会被runtime抢占掉，把CPU时间交给其他goroutine。详见：Go Preemptive Scheduler Design Doc runtime在程序启动时，会自动创建一个系统线程，运行sysmon()函数， sysmon()函数在整个程序生命周期中一直执行，负责监视各个Goroutine的状态、判断是否要进行垃圾回收等，sysmon()会调用retake()函数，retake()函数会遍历所有的P，如果一个P处于执行状态， 且已经连续执行了较长时间，就会被抢占。
然后retake()调用preemptone()将P的stackguard0设为stackPreempt，这将导致该P中正在执行的G进行下一次函数调用时， 导致栈空间检查失败，进而触发morestack()，在goschedImpl()函数中，会通过调用dropg()将G与M解除绑定；再调用globrunqput()将G加入全局runnable队列中；最后调用schedule() 来用为当前P设置新的可执行的G。
如上图：go function 即可启动一个goroutine，所以每go出去一个语句被执行，runqueue队列就在其末尾加入一个goroutine，并在下一个调度点，就从runqueue中取出，一个goroutine执行。同时每个P可以转而投奔另一个OS线程，保证有足够的线程来运行所以的context P，也就是说goruntine可以在合适时机在多个OS线程间切换，也可以一直在一个线程，这由调度器决定。
GC一直是Go开发团队一直在优化的地方，它的性能也越来越好：
GC 1.5 vs 1.6
GC1.7
可能从图上我们不好看出变化：在 Go 1.4 版本的时候它的 GC 在 300 毫秒的时候，但是在 1.5 版本 GC 已经优化得非常好了，压缩到了40 毫秒。从 1.6 版本的 15 到 20 毫秒升级到 1.63 版本的 5 毫秒。又从 1.6.3 升级到 1. 7 版本的 3 毫秒以内，同样在刚发布的1.8版本中，GC在低延迟方面的优化又给了我们大的惊喜，由于消除了GC的“stop-the-world stack re-scanning”，使得GC STW(stop-the-world)的时间通常低于100微秒，甚至经常低于10微秒，现在 GC 已经不是他们的问题了。GC 降下来了，CPU 使用率就上去了，1.7.3 和 1.8 版本中，CPU 会多利用一些，CPU 的使用率相对上升了一点，但是 GC 有很大的提升，当然这或多或少是以牺牲“吞吐”作为代价的，因此在Go 1.9中，GC的改进将持续进行，会在吞吐和低延迟上做一个很好的平衡。应该说，在 1.8 版本发布之后，1.9 版本现在引入了一个理念——goroutine 级别的GC，所以 1.9 版本可能还有更大的提升。
GC优化之路：
[转]Golang中goroutine的调度器详解 - heiyeluren的blog（黑夜路人的开源世界） - 博客频道 - CSDN.NET
https://www.zhihu.com/question/20862617
scheduler
首先说到调度，我们学习操作系统时知道，对于CPU时间片的调度，是系统的资源分配策略，如任务A在执行完后，选择哪个任务来执行，使得某个因素（如进程总执行时间，或者磁盘寻道时间等）最小，达到最优的服务。这就是调度关注的问题。那么Go的运行时的scheduler是什么呢？我们为什么需要它，因为我们知道OS内核已经有一个线程（进程）scheduler了嘛？
为什么Go还要自己搞一套？想想我们是不是经常说Go牛逼啊，语言级别实现了并发，我们为什么会这样说呢？愿意就在于此，Go有自己的scheduler。
说了这么多，到底为什么？我们知道线程有自己的信号掩码，上下文环境以及各种控制信息等，但这些很多特征对于Go程序本身来说并不关心， 而且context上下文切换的耗时费时费力费资源，更重要的是GC的原因，也是本文下部分说的，就是Go的垃圾回收需要stop the world，所有的goroutine停止，才能使得内存保持在一个一致的状态。垃圾回收的时间会根据内存情况变化是不确定的，如果我们没有自己的scheduler我们交给了OS自己的scheduler，我们就失去了控制，并且会有大量的线程需要停止工作。所以Go就需要自己单独的开发一个自己使用的调度器，能够自己管理goruntines，并且知道在什么时候内存状态是一致的，也就是说，对于OS而言运行时只需要为当时正在CPU核上运行的那个线程等待即可，而不是等待所有的线程。
每一个Go程序都附带一个runtime，runtime负责与底层操作系统交互，也都会有scheduler对goruntines进行调度。在scheduler中有三个非常重要的概念：P，M，G。
查看源码/src/runtime/proc.go我们可以看到注释：
// Goroutine scheduler
// The scheduler's job is to distribute ready-to-run goroutines over worker threads.
//
// The main concepts are:
// G - goroutine.
// M - worker thread, or machine.
// P - processor, a resource that is required to execute Go code.
// M must have an associated P to execute Go code, however it can be
// blocked or in a syscall w/o an associated P.
//
// Design doc at https://golang.org/s/go11sched.
我们也看下Go程序的启动流程：
// The bootstrap sequence is:
//
// call osinit
// call schedinit
// make & queue new G
// call runtime·mstart
//
// The new G calls runtime·main.
想要明白详细的流程可见：golang internals - Genius0101 - 博客园
那么scheduler究竟解决了什么问题并如何管理goruntines呢？
想要自己解决调度，避不开一个问题那就是栈的管理，也就是说每个goroutine都有自己的栈，在创建goroutine时，就要同时创建对应的栈。那么可知goroutine在执行时，栈空间会不停增长。 栈通常是连续增长的，每个进程中的各个线程共享虚拟内存空间，当有多个线程时，就需要为每个线程分配不同起始地址的栈，这就需要在分配栈之前先预估每个线程栈的大小。为了解决这个问题，就有了Split Stacks技术： 创建栈时，只分配一块比较小的内存，如果进行某次函数调用导致栈空间不足时，就会在其他地方分配一块新的栈空间。 新的空间不需要和老的栈空间连续。函数调用的参数会拷贝到新的栈空间中，接下来的函数执行都在新栈空间中进行。runtime的栈管理方式与此类似，但是为了更高的效率，使用了连续栈 （Golang连续栈） 实现方式也是先分配一块固定大小的栈，在栈空间不足时，分配一块更大的栈，并把旧的栈全部拷贝到新栈中，这样避免了Split Stacks方法可能导致的频繁内存分配和释放。
既然要调度那么肯定要有自己的调度策略了，go使用抢占式调度，goroutine的执行是可以被抢占的。如果一个goroutine一直占用CPU，长时间没有被调度过， 就会被runtime抢占掉，把CPU时间交给其他goroutine。详见：Go Preemptive Scheduler Design Doc runtime在程序启动时，会自动创建一个系统线程，运行sysmon()函数， sysmon()函数在整个程序生命周期中一直执行，负责监视各个Goroutine的状态、判断是否要进行垃圾回收等，sysmon()会调用retake()函数，retake()函数会遍历所有的P，如果一个P处于执行状态， 且已经连续执行了较长时间，就会被抢占。
然后retake()调用preemptone()将P的stackguard0设为stackPreempt，这将导致该P中正在执行的G进行下一次函数调用时， 导致栈空间检查失败，进而触发morestack()，在goschedImpl()函数中，会通过调用dropg()将G与M解除绑定；再调用globrunqput()将G加入全局runnable队列中；最后调用schedule() 来用为当前P设置新的可执行的G。如上图：go function 即可启动一个goroutine，所以每go出去一个语句被执行，runqueue队列就在其末尾加入一个goroutine，并在下一个调度点，就从runqueue中取出，一个goroutine执行。同时每个P可以转而投奔另一个OS线程，保证有足够的线程来运行所以的context P，也就是说goruntine可以在合适时机在多个OS线程间切换，也可以一直在一个线程，这由调度器决定。
GC
GC一直是Go开发团队一直在优化的地方，它的性能也越来越好：
GC 1.5 vs 1.6
GC1.7可能从图上我们不好看出变化：在 Go 1.4 版本的时候它的 GC 在 300 毫秒的时候，但是在 1.5 版本 GC 已经优化得非常好了，压缩到了40 毫秒。从 1.6 版本的 15 到 20 毫秒升级到 1.63 版本的 5 毫秒。又从 1.6.3 升级到 1. 7 版本的 3 毫秒以内，同样在刚发布的1.8版本中，GC在低延迟方面的优化又给了我们大的惊喜，由于消除了GC的“stop-the-world stack re-scanning”，使得GC STW(stop-the-world)的时间通常低于100微秒，甚至经常低于10微秒，现在 GC 已经不是他们的问题了。GC 降下来了，CPU 使用率就上去了，1.7.3 和 1.8 版本中，CPU 会多利用一些，CPU 的使用率相对上升了一点，但是 GC 有很大的提升，当然这或多或少是以牺牲“吞吐”作为代价的，因此在Go 1.9中，GC的改进将持续进行，会在吞吐和低延迟上做一个很好的平衡。应该说，在 1.8 版本发布之后，1.9 版本现在引入了一个理念——goroutine 级别的GC，所以 1.9 版本可能还有更大的提升。GC优化之路：
- 1.3 以前，使用的是比较蠢的传统 Mark-Sweep 算法。
- 1.3 版本进行了一下改进，把 Sweep 改为了并行操作。
- 1.5 版本进行了较大改进，使用了改进三色标记算法，叫做“非分代的、非移动的、并发的、三色的标记清除垃圾收集器”，go 除了标准的三色收集以外，还有一个辅助回收功能，防止垃圾产生过快。分为两个主要阶段－markl阶段:GC对对象和不再使用的内存进行标记；sweep阶段，准备进行回收。这中间还分为两个子阶段，第一阶段，暂停应用，结束上一次sweep，接着进入并发mark阶段：找到正在使用的内存；第二阶段，mark结束阶段，这期间应用再一次暂停。最后，未使用的内存会被逐步回收，这个阶段是异步的，不会STW。
- 1.6中，finalizer的扫描被移到了并发阶段中，对于大量连接的应用来说，GC的性能得到了显著提升。
- 1.7号称史上改进最多的版本，在GC上的改进也很显著：并发的进行栈收缩，这样我们既实现了低延迟，又避免了对runtime进行调优，只要使用标准的runtime就可以。
- 1.8 消除了GC的“stop-the-world stack re-scanning”
Go的GC目前来说已经做的非常好了，未来在1.9将更多在GC优化下对于吞吐和效率的平衡，我们一起期待！
参考文献：
为Go语言GC正名－20秒到100微妙的演变史 - Sunface - 博客频道 - CSDN.NET[转]Golang中goroutine的调度器详解 - heiyeluren的blog（黑夜路人的开源世界） - 博客频道 - CSDN.NET
https://www.zhihu.com/question/20862617