turtlebot3 ubuntu mate 实现vnc连接

tuutlebot3 ubuntu mate 实现vnc连接

摘要：

在turtlebot3 安装的nbuntu mate系统实验过。

实现内容

x11vnc 安装

x11vnc自动启动

vnc分辩率设置

具体配置步骤如下：

步骤 1 - 安装 X11VNC  

sudo apt install x11vnc -y

步骤 2 - 配置访问密码

sudo x11vnc -storepasswd /etc/x11vnc.pass 

步骤 3 - 创建服务

sudo vi  /lib/systemd/system/x11vnc.service

#粘贴如下代码，最后 :wq 保存，请使用root用户，否则没有权限。
[Unit]
Description=Start x11vnc at startup.
After=multi-user.target
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900 -shared
[Install]
WantedBy=multi-user.target

 步骤 4 - 配置防火墙，配置和启动服务

sudo ufw allow 5900
sudo systemctl enable x11vnc.service
sudo systemctl daemon-reload

步骤 五 设置vncserver开机自启

这样不用每次都vncserver，编辑 /etc/rc.local 在　exit 0 前添加以下内容

sudo service x11vnc start  -geometry 1280×1024  

步骤六解决vnc连接后分辨率的问题

 编/boot/config.txt

运行sudo gedit /boot/config.txt

找到framebuffer_width=和framebuffer_height=

更改为

framebuffer_width=1280

framebuffer_height=800

如下图所示，保存

如果是ubuntu16.04有请使用以下方法

xrandr --fb 1920x1080

 

 

步骤七最后重启

如果没有设计开机启动就用以下的手动方式启动

sudo service x11vnc start

步骤八访问服务

下载一个vnc客户端，比如从这里下载

打开客户端，输入目标ip,密码，进行连接。