《自动化技术中的进给电气传动》1.4节读书笔记

1.4复变量域描述

频率响应特性F（jw）可以由传递函数G（p）或脉冲阶跃函数g（t）数学推导出来，或者凭经验通过频率测量确定出来。

系统的频率响应特性F（jw）：

它同时也是一个复数量，可以写作：

也可以描述为绝对值和相位角：

即，共有三种表示。

可以用算子p或s替换jw，得到一个传递环节的传递函数一般为：

 伯德图：由幅值响应特性和相位响应特性共同构成。

幅值响应特性：横坐标上，标出频率f、角频率w=2*Pi*f，或标出其定标无量纲量。选择对数刻度，能够描述很大范围。定标量最好是所谓特性频率的截止频率值或其特征值。纵坐标，可以用对数刻度标出幅值比，也可采用分贝（dB）表示法。

相位响应特性：横坐标与幅值响应特性一样。纵坐标，以线性形式标出输出信号与输入信号之间 的相位角。

一阶延时比例环节（P—T₁环节）：频率响应特性为

幅值比关系式为：

相位角为：

其中为特征角频率。

二阶延时比例环节（P—T₂环节和P—T_2s环节）：频率响应特性为

 

幅值比关系式为：

相位角为：

 特征角频率：

 谐振角频率：

固有角频率：

除此之外，还有极限角频率、交越角频率、相位交叉角频率。

本节主要知识跟工程控制基础知识密切相关，应复习相关知识。