Skeltrack是个不错的开源骨架跟踪软件。跟踪起来还相对的稳定速度还不错。能满足基本的体感功能。下面来介绍下怎么安装。
1、运行环境配置
#need clutter 1.8 or greater # make sure the glut-dev is there, I forget the package name sudo apt-get install git-core cmake pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git cd libfreenect mkdir build cd build cmake .. make sudo make install sudo ldconfig /usr/local/lib64/ #sudo glview cd ../.. #back to src sudo apt-get install gobject-introspection gtk-doc-tools
PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib64/pkgconfig/:/usr/local/lib/pkgconfig:/usr/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH git clone https://github.com/elima/GFreenect.git cd GFreenect git clean -f libtoolize -v --copy --install aclocal autoconf ./autogen.sh make sudo make install sudo ldconfig /usr/local/lib/ cd ..
sudo apt-get install libclutter-1.0-dev
export PKG_CONFIG_PATH
2、安装skeltrack
git clone https://github.com/joaquimrocha/Skeltrack.git cd Skeltrack git clean -f libtoolize -v --copy --install aclocal autoconf ./autogen.sh ./configure --enable-examples=yes make sudo make install cd examples ./test-kinect
3、ROS和Skeltrack对接
有位作者写了一个-skeltrack开源包,地址:https://github.com/jmerdich/ros-skeltrack.git
但是运行不起来,无法跟踪,需要修改下输入的图像参数,不用异步的方式,用同步的方式来做就好了。实践发现这个软件对输入的图像的要求还是比较高的,需要调整比较好的参数才能工作的比较好。
参考资料:Installing Skeltrack on Ubuntu
这个资料有个地方 需要修改下 GFreenect.git地址,可以下载下来直接安装就好了。