为什么增益裕度可以是负数
参见： 为什么增益裕度可以是负数 - 马昭鑫的博客 | MaZhaoxin's Blog
(93条消息) 相位裕度的个人理解_Tongji_joie的博客-CSDN博客_相位裕度
根据百度百科的解释：相位裕度（phase margin，PM），亦称相位余裕，在电路设计中是非常重要的一个指标，主要用来衡量负反馈系统的稳定性，并能用来预测闭环系统阶跃响应的过冲。
所以说，相位裕度是闭环系统特有的一个参数，用于预测闭环系统动态性能的两个指标之一的过冲幅度（overshoot），也就是超调，过冲幅度越小，他的相位裕度就越大。系统就越稳定，但同时时间响应速度也会减慢。足够的相角裕度
系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率或截止频率，记为ω，即：
相角裕度γ的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。
由于过冲（Overshooting）的大小与相位裕度有关（Overshoot as a Function of Phase Margin）
一个性能良好的控制系统，其相位裕度应具有45°左右的数值。一说60°，不宜过大过小，过大，系统响应缓慢，说明控制增益小了，过小 ，响应变快，但是处于欠阻尼状态，有震荡，但是接近不稳定状态。
看下图：
（这里提到了GM对于有些闭环稳定系统来说可以是负值，但是PM只能为正值）
可以使用MATLAB 中的sisotool 工具进行增益设计
参考：https://www.youtube.com/watch?v=UFhx1jtWYfA
视频中讲了如何在给定的PM的条件下，找到穿越频率