变量定义:
VAR //实例化III型IO、R等变量接口库 Data: pdo.tmp.Data; TCP_Pos: ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取当前TCP位置变量 Joint_Pos: ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取当前关节变量 aLR1_Teach: ARRAY[0..12] OF LREAL;//获取LR1寄存器变量 adData_LR1: ARRAY[0..12] OF LREAL;//设置LR1寄存器变量 aJR1_Teach: ARRAY[0..12] OF LREAL;//获取JR1寄存器变量 adData_JR1: ARRAY[0..12] OF LREAL;//设置JR1寄存器变量 lTCP_Vel: ARRAY[0..8] OF LREAL; //获取TCP速度变量 END_VAR
//获取当前的TCP的位置和关节位置 DATA.GetHere(adHere:=ADR(TCP_Pos),pfb:=ADR(Joint_Pos)); //获取LR[1]寄存器的值 DATA.GetLR(1,ADR(aLR1_Teach)); //设置LR[1]寄存器的值 DATA.SetLR(iIndex:=1, padData:=ADR(adData_LR1)); //获取JR[10]寄存器的值 DATA.GetJR(10, ADR(aJR1_Teach)); //设置JR[1]寄存器的值 DATA.SetJR(iIndex:=1, padData:=ADR(adData_JR1)); //获取TCP速度值 DATA.GetVelBaseCoord(VelBase:=ADR(lTCP_Vel));