[Pixhawk/PX4]开发环境搭建(Ubuntu 18.04)

本文主要记录了PX4环境在Ubuntu 18.04下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了ROS Melodic，而安装ROS的时候同时安装了gazebo，因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了ROS。

本文分为以下几个部分：

1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装
2. 解决安装过程中出现的问题
3. 下载PX4源码
4. 视频记录

请注意：

以下安装过程全部在手机热点下完成，如果你是校园网用户并且下载速度过慢，请尝试使用手机热点。

1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装

打开PX4_Ubuntu安装页面，然后按照官方推荐的使用脚本进行安装，选择安装脚本ubuntu.sh。

1. 下载ubuntu.sh和requirements.txt

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh 
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt

2. 运行ubuntu.sh

source ubuntu.sh

3. 等待安装完成

安装完成后，会在终端提示重启电脑。

安装完成后，你可以通过检查gcc版本来检查是否成功安装Nuttx

$arm-none-eabi-gcc --version

 arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
 Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
 This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
 warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

2. 解决安装过程中出现的问题

1.python包安装过慢

安装过程中，在安装python的依赖时，由于直接从国外的pip源进行获取，导致速度太慢。

打开下载的ubuntu.sh，找到下面几行：

# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt


# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt

将其修改为

# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt


# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt

在这之后，重新运行

source ubuntu.sh

2.交叉编译器gcc下载过慢

可以直接打开ubuntu.sh，在其中找到该编译器的下载地址，并将该地址

https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2

复制到浏览器进行下载，下载完成后，要参照着ubuntu.sh手动运行命令完成安装。

3.下载PX4源码

导航到你的home目录下，运行命令

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

下载过程比较缓慢，等待下载完成以后，运行命令

运行命令

git submodule update --init --recursive 

4.gazebo仿真

打开终端到Firmware文件夹，运行命令

make px4_sitl gazebo_iris

4.视频记录

同时，我还将我的安装过程录制成了视频，请点击这里查看。